发明授权-2018107769287-供给装置及具备供给装置的搬运装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN109278019B
(45)授权公告日2020.04.10
(21)申请号201810776928.7(51)Int.Cl.
(22)申请日2018.07.16B25J9/00(2006.01)
B25J9/16(2006.01)
(65)同一申请的已公布的文献号
申请公布号CN109278019A(56)对比文件
CN101970171A,2011.02.09,
(43)申请公布日2019.01.29CN106182041A,2016.12.07,
(30)优先权数据JPH11180538A,1999.07.06,
2017-1412392017.07.20JPWO2014168241A1,2014.10.16,
(73)专利权人发那科株式会社CN103287836A,2013.09.11,
地址日本山梨县审查员陈琛

(72)发明人大渡宽
(74)专利代理机构北京银龙知识产权代理有限
公司11243
代理人丁文蕴李平

权利要求书1页说明书11页附图10页
(54)发明名称
供给装置及具备供给装置的搬运装置
(57)摘要
本发明提供一种供给装置及具备供给装置
的搬运装置。供给装置具备向工作台的表面补充
螺栓的补充装置和控制补充装置的供给控制装
置。在配置工作台的区域，预先设定判断螺栓的
个数的判断区域。供给控制装置在由判断区域检
测出的螺栓的个数比判断值小的情况下，选定多
个分割区域中的螺栓的个数密度最小的分割区
域。供给控制装置以向与所选定的分割区域对应
的工作台的区域补充螺栓的方式控制补充装置。
CN109278019B
CN109278019B权利要求书1/1页

1.一种供给装置，其向取出工件的取出装置供给工件，该供给装置的特征在于，
具备：
载置工件的载置部件；
使上述载置部件旋转的驱动马达；
检测载置于上述载置部件的工件的检测装置；
向上述载置部件的表面补充工件的补充装置；以及
控制上述补充装置的供给控制装置，
上述补充装置形成为，在配置上述载置部件的区域中，能够向多个位置补充工件，
在配置上述载置部件的区域中，预先设定判断工件的个数的判断区域，
在上述判断区域中预先设定分割为多个的分割区域，
上述供给控制装置包括：工件检测部，其基于利用上述检测装置检测出的工件的信息
在上述判断区域的整体检测工件的个数；区域选定部，其在利用上述工件检测部检测出的
工件的个数比预先设定的判断值小的情况下，选定多个分割区域中的工件的个数密度最小
的分割区域，
上述供给控制装置以向与由上述区域选定部选定出的分割区域对应的上述载置部件
的区域补充工件的方式控制上述补充装置。
2.根据权利要求1所述的供给装置，其特征在于，
上述补充装置包括具有在与上述载置部件的旋转方向垂直的方向上排列为一列的多
个排出口的排出部，该补充装置从与由上述区域选定部选定出的分割区域对应的排出口补
充工件。
3.一种搬运装置，其特征在于，
具备：
权利要求1所述的供给装置；
取出载置于上述载置部件的工件的取出装置；
控制上述取出装置的取出控制装置，
上述检测装置形成为，检测工件的位置及姿势，
在配置上述载置部件的区域中，预先设定利用上述检测装置检测工件的位置及姿势的
检测区域以及上述取出装置把持工件的把持区域，
上述把持区域在上述载置部件旋转的方向配置于上述检测区域的下游，并且，配置于
上述判断区域的上游，
上述取出控制装置基于上述检测区域中的工件的位置及姿势计算上述把持区域中的
工件的位置及姿势，并以基于上述把持区域中的工件的位置及姿势把持工件的方式控制上
述取出装置。
4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，
上述判断区域设定为与上述把持区域相同的大小。
5.根据权利要求3或4所述的搬运装置，其特征在于，
具备搬出由上述取出装置取出的工件的搬出装置，
上述取出控制装置以将从上述载置部件取出的工件改变为预先设定的方向及姿势并
搬运到上述搬出装置的方式控制上述取出装置。

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CN109278019B说明书1/11页

供给装置及具备供给装置的搬运装置

技术领域
[0001]本发明涉及供给装置及具备供给装置的搬运装置。

背景技术
[0002]在制造产品的工场等中，存在使工件移动的工序及将工件安装于预定的部件的工
序等。这种工件的搬运已知使用机器人等装置进行。
[0003]在将工件搬入工场等的情况下，具有在袋及箱等容器中收纳多个工件的情况。例
如，电子部件及螺栓等小型的部件不排列地收纳于容器。即，小型的部件在乱堆的状态下收
纳于容器。由于工件的方向多种多样，因此存在难以利用机器人等取出装置取出工件的情
况。因此，已知以取出装置容易取出工件的方式在工件彼此不重合的状态