转舵控制装置、方法及转舵系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109591996A(43)申请公布日2019.04.09(21)申请号201710923347.7(22)申请日2017.09.30(71)申请人西门子公司地址德国慕尼黑(72)发明人王刚胡飞凰易星孙健卓越(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人赵冬梅(51)Int.Cl.B63H25/24(2006.01)B63H5/125(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图3页(54)发明名称转舵控制装置、方法及转舵系统(57)摘要本发明实施例中公开了一种转舵控制装置、方法及转舵系统。其中，转舵控制装置包括：处理单元，能够根据指示一吊舱推进器的目标转舵角度的转舵信号生成一第一驱动信号和一第二驱动信号；和传输单元，用于将第一驱动信号输出给一主电机驱动系统，将第二驱动信号输出给一从电机驱动系统；第一驱动信号用于控制主电机驱动系统向与之齿啮合的回转齿圈施加向第一方向旋转的第一驱动力，第二驱动信号用于控制从电机驱动系统向与之齿啮合的回转齿圈施加向与第一方向相反的第二方向旋转的第二驱动力。本发明实施例中的技术方案能够提高电机驱动系统和回转支承的使用寿命，进一步确保吊舱推进器的推进效率，提高吊舱推进器的使用寿命。CN109591996ACN109591996A权利要求书1/3页1.转舵系统(10)中的转舵控制装置(300)，所述转舵系统(10)还包括：回转支承(100)，其具有一回转齿圈(110)；和至少两个电机驱动系统(210、220)，每个电机驱动系统(210、220)包括一传动齿轮(211、221)，各电机驱动系统(210、220)的传动齿轮(211、221)在所述回转齿圈(110)的不同周向位置与所述回转齿圈(110)齿啮合，其特征在于，所述转舵控制装置(300)包括：处理单元(310)，能够将所述至少两个电机驱动系统(210、220)中的至少一个电机驱动系统(210)配置为主电机驱动系统(210)，将剩余的至少一个电机驱动系统(220)配置为从电机驱动系统(220)；并根据指示一吊舱推进器的目标转舵角度的转舵信号生成一第一驱动信号和一第二驱动信号；和传输单元(320)，用于将所述第一驱动信号输出给所述主电机驱动系统(210)，将所述第二驱动信号输出给所述从电机驱动系统(220)；所述第一驱动信号用于控制所述主电机驱动系统(210)向所述回转齿圈(110)施加向第一方向旋转的第一驱动力，所述第二驱动信号用于控制所述从电机驱动系统(220)向所述回转齿圈(110)施加向与所述第一方向相反的第二方向旋转的第二驱动力。2.根据权利要求1所述的转舵控制装置(300)，其特征在于，所述指示目标转舵角度的转舵信号包括：指示维持当前目标转舵角度不变的转舵信号；所述处理单元(310)根据所述转舵信号，生成控制所述从电机驱动系统(220)以设定的第二驱动力驱动所述回转齿圈(110)的第二驱动信号，和控制所述主电机驱动系统(210)以与所述设定的第二驱动力相同的第一驱动力驱动所述回转齿圈(110)的第一驱动信号。3.根据权利要求2所述的转舵控制装置(300)，其特征在于，所述处理单元(310)进一步用于根据一指示所述吊舱推进器的当前转舵角度的反馈信息校正所述第一驱动信号；所述传输单元(320)进一步用于将校正后的第一驱动信号发送给所述主电机驱动系统(210)。4.根据权利要求2所述的转舵控制装置(300)，其特征在于，所述指示目标转舵角度的转舵信号包括：指示新的目标转舵角度的转舵信号；所述处理单元(310)根据所述转舵信号计算所述新的目标转舵角度与当前目标转舵角度的差值，判断所述差值是否小于一设定阈值，在所述差值小于所述设定阈值时，维持所述第二驱动信号不变，并在所述新的目标转舵角度指示沿第一方向转舵时，生成控制所述主电机驱动系统(210)按照第一设定增值加大所述第一驱动力的第一驱动信号，在所述新的目标转舵角度指示沿第二方向转舵时，生成控制所述主电机驱动系统(210)按照第一设定减值减小所述第一驱动力的第一驱动信号。5.根据权利要求4所述的转舵控制装置(300)，其特征在于，所述处理单元(310)进一步用于在所述差值大于所述设定阈值时，若所述新的目标转舵角度指示沿第一方向转舵，则生成控制所述从电机驱动系统(220)将第二驱动力按照第二设定减值逐渐减小至0之后再按照第二设定增值逐渐增加至与第一驱动力的大小和方向相同的第三驱动力的第三驱动信号，若所述新的目标转舵角度指示沿第二方向转舵，则生成控制所述主电机驱动系统(210)将第一驱动力按照第三设定减值逐渐减小至0之后再按照第三设定增值逐渐增加至与第二驱动力的大小和方向相同的第四驱动力的第四驱动信号。6