一种电梯门锁啮合深度检测方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112125080A(43)申请公布日2020.12.25(21)申请号202010818133.5H04N5/76(2006.01)(22)申请日2020.08.14(71)申请人汕头大学地址515063广东省汕头市大学路汕头大学(72)发明人马新稳朱贵杰范衠陈严易文武王泽栋(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人卢劲亮(51)Int.Cl.B66B5/00(2006.01)B66B13/16(2006.01)G07C9/00(2020.01)G08C17/02(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图4页(54)发明名称一种电梯门锁啮合深度检测方法及系统(57)摘要本发明公开了一种电梯门锁啮合深度检测方法及系统，该方法包括：控制器确定电梯的轿厢停放在预设位置，使得门锁在所述执行装置的活动范围内；控制器控制执行装置将执行组件更换为门锁触发组件；控制器通过视觉模块获取门锁锁钩与视觉模块的距离；控制器控制门锁触发组件触发开启门锁，获取门锁触发组件的反馈信号，通过视觉模块获取门锁被打开的全过程的视频；门锁电气回路通断检测模块检测到电梯门锁电气回路断开时获取断开信号，并通过无线通信模块发送给控制器；控制器根据门锁锁钩与视觉模块的距离、所述视频、门锁触发组件的反馈信号和断开信号确定所述门锁的啮合深度。降低了对电梯门锁啮合深度检测时的安全风险及提高了检测效率与准确度。CN112125080ACN112125080A权利要求书1/3页1.一种电梯门锁啮合深度检测方法，应用于电梯门锁啮合深度检测系统，其特征在于，所述电梯门锁啮合深度检测系统包括执行装置、视觉跟踪装置、控制器、门锁电气回路通断检测模块和无线通信模块，所述执行装置包括快换盘和执行单元，所述执行单元包括门锁触发组件，所述控制器控制所述执行装置通过所述快换盘选取执行单元中的组件作为执行组件，所述视觉跟踪装置上设有视觉模块，所述控制器控制所述视觉跟踪装置调整视觉模块的位置；所述方法包括：所述控制器确定电梯的轿厢停放在预设位置，使得门锁在所述执行装置的活动范围内；所述控制器控制所述执行装置将执行组件更换为门锁触发组件；所述控制器控制所述视觉跟踪模块对所述视觉模块的位置进行调整，通过所述视觉模块获取门锁锁钩与所述视觉模块的距离；所述控制器控制所述门锁触发组件触发开启门锁，获取门锁触发组件的反馈信号，通过视觉模块获取门锁被打开的全过程的视频；门锁电气回路通断检测模块检测到门锁电气回路断开时获取断开信号，并通过所述无线通信模块发送给所述控制器；所述控制器根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述视频、所述门锁触发组件的反馈信号和所述断开信号确定门锁啮合深度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器控制所述门锁触发组件触发开启门锁之前，所述控制器与所述门锁电气回路通断检测模块进行时间同步。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制器控制所述门锁触发组件触发开启门锁时记录触发时间点，所述断开信号包括门锁电气回路断开时的断开时间点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制器根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述视频、所述门锁触发组件的反馈信号和所述断开信号确定门锁啮合深度包括：所述控制器根据所述断开信号获取所述门锁电气回路断开时的断开时间点；所述控制器根据所述触发时间点和所述断开时间点确定触发开锁到门锁电气回路断开的持续时间；所述控制器根据所述持续时间截取所述视频在所述断开时间点的图像；所述控制器根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述截取的图像确定门锁锁钩对应的旋转半径；所述控制器根据所述门锁触发组件的反馈信号获取门锁触发组件中伺服电机的角速度；所述控制器根据所述角速度和所述持续时间确定伺服电机的转动角度；所述控制器根据所述转动角度和所述旋转半径计算门锁锁钩的运行距离；所述控制器根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述截取的图像计算基于截取的图像的门锁啮合深度；所述控制器根据所述门锁锁钩的运行距离和基于截取的图像的门锁啮合深度确定门锁啮合深度。5.一种电梯门锁啮合深度检测系统，其特征在于，所述电梯门锁啮合深度检测系统包2CN112125080A权利要求书2/3页括执行装置、视觉跟踪装置、控制器、门锁电气回路通断检测模块和无线通信模块；执行装置包括快换盘和执行单元，所述执行单元包括门锁触发组件，用于通过快换盘选取执行单元中的组件作为执行组件，门锁触发组件，用于触发开启门锁，并将门锁触发组件的反馈信号发送给控制器；门锁电气回路通断检测模块，用于检测到电梯门锁电气回路断开时获取断开信号，并通过所述无线通信模块将所述断开信号发送给所述控制器；视觉跟踪装置，设