一种纯电动车的防抖控制方法、系统及电子可读存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115811266A(43)申请公布日2023.03.17(21)申请号202211449121.5(22)申请日2022.11.18(71)申请人安徽江淮汽车集团股份有限公司地址230601安徽省合肥市肥西县经开区始信路669号(72)发明人王晨亮赵爽鹿徐伟(74)专利代理机构北京维澳专利代理有限公司11252专利代理师段媛媛(51)Int.Cl.H02P23/04(2006.01)G05D17/02(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称一种纯电动车的防抖控制方法、系统及电子可读存储介质(57)摘要本发明公开了一种纯电动车的防抖控制方法、系统及电子可读存储介质。根据驾驶员意图和电机运行状态，提取电机特征转速和特征转速变化率，并在电机状态切换时根据电机特征转速和特征转速变化率实时调整啮合扭矩，对整个啮合过程齿面的相对速度进行控制，让齿面经历啮合前段加速、啮合后端减速，并在啮合完成时处于相对较小的运动速度完成啮合。本发明可自动调节啮合过程的啮合扭矩减轻标定工程师的标定工作量，使啮合过程齿面相对速度控制在相对合理范围，并降低啮合完成瞬间齿面相对速度，减小啮合完成瞬间齿面碰撞造成的抖动，同时对啮合扭矩进行巩固，使啮合更紧密防止后续加载较大扭矩时因啮合不紧密而引起的抖动。CN115811266ACN115811266A权利要求书1/2页1.一种纯电动车的防抖控制方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1、读取电机转速V，对所述电机转速V进行滤波得到滤波转速VF；步骤S2、当识别到电机状态由能量回收切换到电动的状态时，记录状态切换电机转速V0和状态切换滤波转速VF0，应用所述电机转速V、滤波转速VF、状态切换电机转速V0和状态切换滤波转速VF0，得到状态切换特征转速VT的初始值；步骤S3、当识别到状态切换时开始，如果所述状态切换特征转速VT小于第一预设特征转速VT1，进入啮合前段，加载初始啮合扭矩T0，加载完初始啮合扭矩T0后，所述状态切换特征转速VT开始增大，使状态切换特征转速变化率dVT达到第一标定阈值范围K1；步骤S4、进入啮合后段的减速控制阶段，所述状态切换特征转速VT开始减小，当所述状态切换特征转速VT大于第二预设特征转速VT2，使状态切换特征转速变化率dVT达到第二标定阈值范围K2；步骤S5、调整啮合扭矩Tn，使啮合扭矩Tn等于巩固啮合扭矩TN；所述巩固啮合扭矩TN为预设扭矩。2.根据权利要求1所述的一种纯电动车的防抖控制方法，其特征在于，在所述步骤S1中，对所述电机转速V进行滤波得到滤波转速VF的方法包括：根据抖动工况对应频率，调整低通滤波参数对所述电机转速V进行滤波得到滤波转速VF。3.根据权利要求1所述的一种纯电动车的防抖控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中，应用所述电机转速V、滤波转速VF、状态切换电机转速V0和状态切换滤波转速VF0，得到状态切换特征转速VT的初始值的方法包括：dV0＝V0‑VF0；VT的初始值＝V‑VF+dV0；其中，dV0为初始偏差。4.根据权利要求1所述的一种纯电动车的防抖控制方法，其特征在于，在所述步骤S3中，使状态切换特征转速变化率dVT达到第一标定阈值范围K1的方法包括：若状态切换特征转速变化率dVT未达到第一标定阈值范围K1，增加调整扭矩dT；若状态切换特征转速变化率dVT大于第一标定阈值范围K1，则减小调整扭矩dT；若状态切换特征转速变化率dVT达到第一标定阈值范围K1，则维持当前调整扭矩dT。5.根据权利要求1所述的一种纯电动车的防抖控制方法，其特征在于，在所述步骤S4中，使状态切换特征转速变化率dVT达到第二标定阈值范围K2的方法包括：若状态切换特征转速变化率dVT未达到第二标定阈值范围K2，增加调整扭矩dT；若状态切换特征转速变化率dVT大于第二标定阈值范围K2，则减小调整扭矩dT；若状态切换特征转速变化率dVT达到第二标定阈值范围K2，则维持当前调整扭矩dT。6.根据权利要求1所述的一种纯电动车的防抖控制方法，其特征在于，在所述步骤S5中，使啮合扭矩Tn等于巩固啮合扭矩TN的方法包括：若当前啮合扭矩Tn小于巩固啮合扭矩TN，则增大调整扭矩dT，直到输出的啮合扭Tn矩达到巩固啮合扭矩TN为止；若当前啮合扭矩Tn大于巩固啮合扭矩TN，维持当前啮合扭矩dT。7.一种纯电动车的防抖控制系统，其特征在于，所述系统包括：第一处理模块，被配置为，读取电机转速V，对所述电机转速V进行滤波得到滤波转速2CN115811266A权利要求书2/2页VF；第二处理模块，被配置为，当识别到电机状态由能量回收切换到电动的状态切换时，记录状态切换电机转速V0和状态切换滤波转速VF0，应用所述电机转速V、滤波转速VF