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5线性系统的校正一、校正的基本概念1、系统设计2、性能指标3、校正的实质3、校正的实质PID调节器的工作原理可看做比例(P)、积分(I)、微分(D)三环节并联的直观说明。为什么在工业过程控制中大都(将近90%以上)采用PID控制器?1、PID的基本控制作用比例(P)控制比例(P)控制积分(I)控制积分(I)控制比例积分(PI)控制在单位阶跃偏差输入条件下,每过一个积分时间常数时间,积分项产生一个比例作用的效果。以此来测量的大小。微分(D)控制比例微分(PD)控制比例微分(PD)控制比例微分(PD)控制比例微分(PD)控制比例微分(PD)控制比例积分微分(PID)控制三、PID控制器参数的确定PID参数确定1、动态响应法1、动态响应法1、动态响应法步骤 第一步:令,将控制器设置为比例控制。将Kp从0增大,首次出现等幅振荡时,记下此时的增益为Kps和振荡周期Ts。控制器类型2、临界增益法临界增益法临界增益法临界增益法