一种导线可越障机器人行走装置.pdf

本发明提出了一种导线可越障机器人行走装置，其采用双臂三关节轮式结构，越障时双臂交替握线以避开障碍，行走时采用轮以保证行驶速度，包括前行走轮1、后行走轮2、前压紧轮3、后压紧轮4、前行走轮臂5、后行走轮臂6、前压紧轮臂7、后压紧轮臂8、四个前电机9、四个后电机10、前关节臂11、后关节臂12和本体13。本机器人行走装置可以跨越典型导线障碍如防振锤、压接管、间隔棒、悬垂线夹等，可作为高压输电线路巡线机器人以及导线除冰机器人行走装置。该平台具有机构较为简单，控制方式简单，控制精度要求较低，行走及越障速

2023-10-22

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水平双分裂导线巡线机器人行走越障装置.pdf

本发明公开了一种水平双分裂导线巡线机器人行走越障装置，包括两个驱动槽轮、两个随动槽轮、四个保护槽轮和机架。两个驱动槽轮通过驱动轴连接并安装在机架前部下方，轮间距与导线的间距相等，两个随动槽轮分别安装在两个驱动槽轮正后方的机架上，形成四个上层槽轮；四个保护槽轮由四个弹性升降轮轴机构分别定位于四个上层槽轮的后下方位置并形成两两一组的下层槽轮；四个弹性升降轮轴机构两两一组，分别固定在机架两侧。使用时，上层槽轮骑在水平双分裂导线上，下层槽轮勾住导线，越障装置在水平双分裂导线上前行，当同一轴线的槽轮通过间隔棒的连接

2023-09-03

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一种导线行走机器人的行走装置.pdf

本发明的一种导线行走机器人的行走装置，其特征在于：所述行走装置设置于机架上侧，所述行走装置包括旋转臂、旋转动力机构、行走轮、行走动力机构、压紧臂、压紧轮和压紧动力机构，所述旋转臂转动设置于所述机架上，所述旋转动力机构驱动所述旋转臂转动，所述行走轮转动设置于所述旋转臂上侧，所述行走动力机构驱动所述行走轮转动，所述压紧臂转动设置于所述旋转臂下侧，所述压紧轮转动设置于所述压紧臂上，所述压紧动力机构驱动所述压紧臂转动；所述行走轮通过所述旋转臂的转动可偏离或抵接所述导线，所述压紧轮通过所述旋转臂和所述压紧臂的转动可

2023-08-31

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可越障的走钢丝机器人及其行走越障方法.pdf

本发明公开了一种可越障的走钢丝机器人及其行走越障方法，包括安装有前、后轮式行走装置的机架，机架上设有保持机体侧向平衡的机械陀螺仪，轮式行走装置包括在“Y”型轮架上安装的三个行走轮，各行走轮的轮面上开设有与钢丝卡合的轮槽，各“Y”型轮架的中心分别于机架上铰装并由机架上设置的行走电机驱动旋转，对应于“Y”型轮架的旋转于机架设置有行走轮避让口；各行走轮两侧的“Y”型轮架上均设有在越障时打开避让钢丝和在越障后闭合防止掉离钢丝的左、右抱臂。本发明通过“Y”型轮架与行走轮的组合实现了走钢丝机器人的行走越障，左、右抱臂

2023-09-02

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越障轮装置及自行走机器人.pdf

本申请实施例提供一种越障轮装置及自行走机器人，越障轮装置包括行走轮和越障组件；所述行走轮具有第一转动轴线以及行走表面；所述越障组件包括支腿以及驱动机构，所述支腿绕所述第一转动轴线公转，所述支腿与所述行走轮同向转动，驱动机构驱动所述支腿直线往复运动以使所述支腿在凸出于所述行走表面的凸出状态和避让所述行走表面的避让状态之间切换。本申请实施例的越障轮装置，结构简单，不需要依靠各种检测手段，依靠纯机械结构即可实现支腿辅助越障，可靠性高，成本低，越障性能好，且支腿基本不影响越障轮装置的正常行走。

2023-06-04

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