深海管道位姿精确测量装置.pdf

本发明提供的是一种深海管道位姿精确测量的装置。主要由对接头(1)、卡销(2)、下底板(3)、正交倾角传感器(4)、水深传感器(5)、磁耦合水平角度传感器(6)、旋转支架(7)、滑轮箱(8)、伸出孔(9)、伸出臂(10)、ROV携带装置(11)、上底板(12)、磁耦合垂直角度传感器(13)、支架(14)、检测绳(20)、绞盘(25)、磁耦合角度传感器(26)组成。通过ROV辅助，两测量装置(24)安装在两管道(23)、(27)的对接平台(16)上，测量出两管道(23)、(27)的相对水平角度，垂直角

2023-10-22

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深海管道位姿测量系统的误差源分析.docx

深海管道位姿测量系统的误差源分析深海管道位姿测量系统误差源分析引言深海油气管道是连接海底井口与岸基加工厂的关键设施。因此，管道的准确定位和保持稳定是非常重要的。为实时跟踪和监控管道的运行状态，深海管道位姿测量系统（DPMS）被广泛应用。然而，由于深海环境的复杂性和传感器和测量设备本身的误差，DPMS的精度仍然存在一定局限。因此，通过分析误差源并进行适当的校正，是必要的。误差源分析1.水动力效应在水中运动的物体会受到水动力效应的影响。在深海环境中，由于水的密度较大，流动速度较低，因此，水动力效应对管道位姿测

2024-11-03

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深海管道位姿测量系统的研制及相关理论研究的任务书.docx

深海管道位姿测量系统的研制及相关理论研究的任务书任务书1.任务背景和目的深海管道位姿测量系统在深海工程中起着关键作用，能够准确测量深海管道的位置和姿态信息。然而，由于深海环境的复杂性和现有技术的限制，深海管道位姿测量仍然存在一定的难题和挑战。因此，本研究的任务是研制一种先进的深海管道位姿测量系统，并进行相关理论研究，旨在提高深海管道位姿测量的精度和可靠性，为深海工程的安全和可持续发展提供支撑。2.研究内容和方法2.1深海管道位姿测量系统的设计与制造（1）需求分析：综合考虑深海环境的特点和深海管道位姿测量的

2024-10-21

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航天器位姿的精确调整装置.pdf

本发明公开了一种航天器位姿精确调整装置，包括可调支撑、脚轮、静平台、电动缸、动平台、圆适配器，静平台下方布置有四个脚轮，可调支撑位于静平台四角位置下方的脚轮外侧，适配器固定连接在圆形的动平台上，电动缸两两一组安装在动平台和静平台之间，每组电动缸上方通过两个相连的球铰固定在动平台下方，每组电动缸下方通过两个相连的胡克铰固定在静平台上方。本发明的装置，实现了航天器六个自由度的高精度调整，且调整过程可实现6个自由度的完全解耦，满足航天器绝大部分工况的高精度对接要求。

2023-05-28

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一种空间非合作目标精确位姿测量方法.pdf

本发明涉及一种空间非合作目标精确位姿测量方法，其包括利用TOF相机和彩色相机实现空间非合作的精确相对位姿估计：利用TOF获取空间非合作目标的三维点云，根据ICP算法拼接得到空间非合作目标的完整三维点云；从空间非合作目标完整的三维点云中提取三维特征点、三维直线；利用彩色相机获取空间非合作目标的序列二维图像，从中提取出二维特征点、二维直线，根据2D‑3D特征点、直线对应关系求解空间非合作目标的相对位姿。本发明结合TOF相机、彩色相机的成像优势，能够精确求解空间非合作目标的位姿，可应用于深空探测和态势感知等空间

2023-07-25

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