升降式越障移动平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN101853029A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CNCN101853029101853029A(43)申请公布日2010.10.06(21)申请号201010158913.8(22)申请日2010.04.29(71)申请人哈尔滨工程大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室(72)发明人陈东良刘少智郭钽张群李成松胡亮李申晨(51)Int.Cl.G05D1/08(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称升降式越障移动平台(57)摘要本发明的目的在于提供升降式越障移动平台。本发明包括车轮、轮轴轴承座、前端附属底盘、后端附属底盘、卷线轮、卷线电机、角形电机座、卷线轮轴承、钢丝绳、直线轴承、滑动轴承固定块、导轨、底盘、定滑轮、定滑轮固定座。本发明不仅能够主动发现障碍物，使得移动平台不受到障碍物所给的过多外力，提高移动平台的使用寿命，而且能够越过较高的障碍物。CN1085329ACN101853029ACCNN110185302901853030A权利要求书1/1页1.升降式越障移动平台，包括车轮、轮轴轴承座、前端附属底盘、后端附属底盘、底盘，其特征是：还包括卷线轮、卷线电机、角形电机座、卷线轮轴承、钢丝绳、直线轴承、滑动轴承固定块、导轨、定滑轮、定滑轮固定座，钢丝绳包括第一钢丝绳和第二钢丝绳，导轨的一端固定在前端附属底盘上，导轨的另一端与定滑轮固定座相连，滑动轴承固定块固定在底盘上，直线轴承安装在滑动轴承固定块上，导轨穿过直线轴承，角型电机座固定在前端附属底盘上，卷线电机固定在角型电机座上，卷线轮的一端与卷线电机相连，卷线轮的另一端和卷线轮轴承相连，卷线轮上缠有第一钢丝绳和第二钢丝绳、且第一钢丝绳与第二钢丝绳相对卷线轮的绕向相反，第一钢丝绳固连在底盘的下表面，第二钢丝绳绕过定滑轮固连在底盘的上表面，定滑轮固定在定滑轮固定座上。2CCNN110185302901853030A说明书1/2页升降式越障移动平台技术领域[0001]本发明涉及的是一种机械结构，具体地说是能够跨越障碍的可移动式机械结构。背景技术[0002]目前，公知的越障移动平台都是被动越障的，即感知到障碍后，移动平台受到被动力后，受力端翘起，进而跨过障碍。这种越障方式总要使移动平台受到斜面所给的垂直于斜面的被动力，而使移动平台提升起来的是沿斜面向上的力的垂直分力，是移动平台受到斜面所给力在竖直方向的分量，因此该力很小，如此一来，越障较为困难。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种能够自动识别行走路面为斜面障碍并能够越过的升降式越障移动平台。[0004]本发明的目的是这样实现的：[0005]本发明升降式越障移动平台，包括车轮、轮轴轴承座、前端附属底盘、后端附属底盘、底盘，其特征是：还包括卷线轮、卷线电机、角形电机座、卷线轮轴承、钢丝绳、直线轴承、滑动轴承固定块、导轨、定滑轮、定滑轮固定座，钢丝绳包括第一钢丝绳和第二钢丝绳，导轨的一端固定在前端附属底盘上，导轨的另一端与定滑轮固定座相连，滑动轴承固定块固定在底盘上，直线轴承安装在滑动轴承固定块上，导轨穿过直线轴承，角型电机座固定在前端附属底盘上，卷线电机固定在角型电机座上，卷线轮的一端与卷线电机相连，卷线轮的另一端和卷线轮轴承相连，卷线轮上缠有第一钢丝绳和第二钢丝绳、且第一钢丝绳与第二钢丝绳相对卷线轮的绕向相反，第一钢丝绳固连在底盘的下表面，第二钢丝绳绕过定滑轮固连在底盘的上表面，定滑轮固定在定滑轮固定座上。[0006]本发明的优势在于：不仅能够主动发现障碍物，使得移动平台不受到障碍物所给的过多外力，提高移动平台的使用寿命，而且能够越过较高的障碍物。附图说明[0007]图1为本发明的升降式越障移动平台主视图；[0008]图2是本发明的升降式越障移动平台前斜视图；[0009]图3是本发明的升降式越障移动平台后斜视图。具体实施方式[0010]下面结合附图举例对本发明做更详细地描述：[0011]结合图1～3，为了克服现有移动平台被动越障的不足，本发明提出一种移动平台，该移动平台不仅能够主动发现障碍物，使得移动平台不受到障碍物所给的过多外力，提高移动平台的使用寿命，而且能够越过较高的障碍物。本项发明的意义在于寻找一种新型高效的移动平台，在高速行走时能够方便的越过斜面，实现一种越障的功能，为机器人领域3CCNN110185302901853030A说明书2/2页提供一种越障的方式，具有很高的研究价值。[0012]本发明的目的是这样实现的：它包括一个基础底盘，两个附属底盘，两个附属底盘通过基础底盘上的卷线装置被提升或拉下，从而跨越障碍物。其结构特点为前后对称形式，具体结构如图所示。[0013]该移动平台由主要包