具有包括触觉反馈装置的转向系统的材料搬运车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN101939248A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN101939248A(43)申请公布日2011.01.05(21)申请号200980104175.4(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专(22)申请日2009.01.27利商标事务所11038代理人王爱华(30)优先权数据(51)Int.Cl.61/026,1512008.02.05US61/026,1532008.02.05USB66F9/20(2006.01)61/049,1582008.04.30US61/055,6672008.05.23US(85)PCT申请进入国家阶段日2010.08.05(86)PCT申请的申请数据PCT/US2009/0321352009.01.27(87)PCT申请的公布数据WO2009/099803EN2009.08.13(71)申请人克朗设备公司地址美国俄亥俄州(72)发明人G·R·韦特雷尔J·F·施勒默尔M·L·克拉比尔E·L·詹森权利要求书3页说明书12页附图14页(54)发明名称具有包括触觉反馈装置的转向系统的材料搬运车辆(57)摘要提供一种材料搬运车辆(10)，包括：车架，其包括驾驶室(30)；支撑在车架上的轮，所述轮中的至少一个轮为转向轮(74)；和线控转向系统，其与转向轮相关联，以实现转向轮的角运动。车辆还包括控制设备。线控转向系统包括控制把手(90)、触觉反馈装置(100)和转向马达(120)。控制设备构造成响应于操作者进入驾驶室增加触觉反馈装置信号，以便禁止操作者经由控制把手作出急转弯请求。取决于操作者是在驾驶室内或在驾驶室外，转向轮可运动至对应的不同角度范围。CN1093248ACCNN110193924801939251A权利要求书1/3页1.一种材料搬运车辆，包括：车架，其包括驾驶室和能够产生指示操作者进入所述驾驶室的信号的传感器；轮，其支撑在所述车架上；牵引马达，其联接至所述轮中的一个轮，以实现所述一个轮的旋转；线控转向系统，其与转向轮相关联，以实现所述转向轮绕第一轴线的角运动，所述线控转向系统包括：控制把手，其能够通过操作者运动，以限定与所述转向轮期望的角度位置对应的转向控制信号；触觉反馈装置，其与所述控制把手相关联，以对所述控制把手产生基于可变触觉反馈装置信号而改变的反作用力；转向马达，其联接至所述转向轮，以实现所述转向轮绕所述第一轴线的角运动；控制设备，该控制设备联接至所述传感器以从所述传感器接收指示操作者进入所述驾驶室的信号，该控制设备联接至所述控制把手以接收所述转向控制信号，该控制设备联接至所述转向马达以响应于来自所述控制把手的所述转向控制信号向所述转向马达产生第一驱动信号、以实现所述转向轮绕所述第一轴线的角运动，该控制设备联接至所述牵引马达以向所述牵引马达产生第二驱动信号，并且该控制设备联接至所述触觉反馈装置以产生所述触觉反馈装置信号；以及所述控制设备响应于操作者进入所述驾驶室增加所述触觉反馈装置信号，以禁止操作者经由所述控制把手作出急转弯请求。2.根据权利要求1所述的材料搬运车辆，其中，所述控制设备使到所述转向马达的所述第一驱动信号改变，以便在操作者进入所述驾驶室之后逐渐提高所述转向马达操作的速率。3.根据权利要求1所述的材料搬运车辆，其中，所述控制设备响应于操作者进入所述驾驶室而增加所述触觉反馈装置信号预定一段时间。4.根据权利要求1所述的材料搬运车辆，其中，当操作者在所述驾驶室内时，所述转向轮能够运动至第一角度范围内的一角度位置，而当操作者在所述驾驶室外时，所述转向轮能够运动至比所述第一角度范围小的第二角度范围内的一角度位置。5.根据权利要求1所述的材料搬运车辆，其中，所述一个轮与所述转向轮包括同一轮。6.一种材料搬运车辆，包括：车架，其包括驾驶室；轮，其支撑在所述车架上；牵引马达，其联接至所述轮中的一个轮，以实现所述一个轮的旋转；线控转向系统，其与转向轮相关联，以实现所述转向轮绕第一轴线的角运动，所述线控转向系统包括：控制把手，其能够通过操作者运动；转向马达，其联接至所述转向轮，以实现所述转向轮绕所述第一轴线的角运动；控制设备，该控制设备联接至所述转向马达以向所述转向马达产生第一驱动信号，以便实现所述转向轮绕所述第一轴线的角运动，该控制设备联接至所述牵引马达，以向所述牵引马达产生第二驱动信号，以控制所述牵引马达的速度；以及2CCNN110193924801939251A权利要求书2/3页所述控制设备使到所述转向马达的所述第一驱动信号根据所述牵引马达的速度而改变，以便改变所述转向马达的速度极限。7.根据权利要求6所述的材料搬运车辆，其中，所述控制设备使到所述转向马达的所述第一驱动信号改变至超出预定的牵引马达速度，以便当所述牵引马达的所述