一种穴盘苗移栽机取苗机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN101940102A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN101940102A(43)申请公布日2011.01.12(21)申请号201010510119.5(22)申请日2010.10.18(71)申请人江苏大学地址212013江苏省镇江市京口区学府路301号(72)发明人毛罕平胡建平丁文芹刘发(74)专利代理机构南京知识律师事务所32207代理人汪旭东(51)Int.Cl.A01C11/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种穴盘苗移栽机取苗机构(57)摘要本发明公开了一种穴盘苗移栽机取苗机构，涉及旱地移栽机械领域，包括行星架（1）、中心轮（2）、行星轮A（3）、行星轮B（4）、取苗爪（6）、连杆A（7）、滚子（8）、槽型凸轮（9）、连杆B（10）。本发明运动精度高，易于控制，能适应田间移栽环境复杂的要求；整体结构简单，工作可靠，使用方便，造价低廉，可靠性高。CN10942ACCNN110194010201940105A权利要求书1/1页1.一种穴盘苗移栽机取苗机构，其特征在于，包括行星架（1）、中心轮（2）、行星轮A（3）、行星轮B（4）、取苗爪（6）、连杆A（7）、滚子（8）、槽型凸轮（9）、连杆B（10）；所述中心轮（2）固定不动，所述行星轮A（3）与中心轮（2）啮合，所述行星轮B（4）与行星轮A（3）啮合；所述行星架（1）为三角形支架，三角形支架的三个顶点分别为中心轮（2）、行星轮A（3）和行星轮B（4）的中心点，行星架（1）绕中心轮（2）的中心点顺时针转动；所述连杆A（7）的一端与滚子（8）中心转动副联接，连杆A（7）的另一端与连杆B（10）的一端转动副联接，所述连杆B（10）的另一端与行星轮B（4）固定联接，在连杆A（7）与连杆B（10）联接端的外伸段固定联接一取苗爪（6）；在行星轮A（3）下方设有一槽形凸轮（9），所述槽形凸轮（9）固定不动，所述滚子（8）卡在槽形凸轮（9）的轮槽内。2.根据权利要求1所述的一种穴盘苗移栽机取苗机构，其特征在于，所述中心轮（2）、行星轮A（3）、行星轮B（4）的齿数比为2:1.5:1；所述中心轮（2）、行星轮A（3）中心点连线与行星轮A（3）、行星轮B（4）中心点连线的夹角α大于70°、小于90°。3.根据权利要求1所述的一种穴盘苗移栽机取苗机构，其特征在于，所述中心轮（2）、行星轮B（4）中心点连线与连杆B（10）的夹角β大于90°、小于180°，且连杆B（10）的长度CD与中心轮（2）和行星轮A（3）中心点连线的长度AB相等。4.根据权利要求1所述的一种穴盘苗移栽机取苗机构，其特征在于，所述槽型凸轮（9）由直线，圆弧线和直线分段组成，通过改变槽型凸轮（9）轮槽形状将得到不同的取苗运动轨迹。2CCNN110194010201940105A说明书1/3页一种穴盘苗移栽机取苗机构技术领域[0001]本发明涉及旱地移栽机械领域，特指一种能驱动取苗爪按特定路径从穴盘穴孔中夹取秧苗，并带苗至投苗位置放苗的取苗机构。背景技术[0002]穴盘苗移栽机取苗机构是穴盘苗全自动移栽机的重要部件，其主要功能是驱动取苗机构末端执行器取苗爪按一定路径从穴盘孔中取出秧苗，并夹带秧苗至移栽机植苗器接苗口处放苗。目前，用于大田作业的移栽机，大都属于半自动化机器，秧苗仍需要人工供给，即由人工取苗、投苗给植苗器栽植，不仅劳动强度大，而且作业质量难以保证。而现有的穴盘苗全自动移栽机主要应用在温室设施内，育苗穴盘由设施内的输送机自动输送，移栽机运动平台通过横向、纵向运动控制驱动其末端执行器取苗爪定位取苗和移苗，而多个取苗爪通过并联形式由气力或液力驱动统一取苗和移苗，但是基于穴盘水平输送、取苗爪横向、纵向运动取苗和移苗的自动移栽机整套结构复杂，体积庞大，所需的取苗爪工作空间也大，这就很难适应田间移栽机有限的工作空间和复杂的作业环境。对于旱地移栽穴盘苗自动移栽机，受移栽机结构限制，一般将穴盘按一定倾斜角度放置在秧箱移动平台上，因而其取苗机构需在有限的工作空间内带动取苗爪沿一定的角度从穴盘中夹取秧苗，并按一定路径完成移苗、投苗并返回取苗，这就需要合适的取苗机构设计和合理的取苗路径规划。如我国专利CN200920065731.9公布的一种用于钵苗移栽的自动取苗机构，采用了曲柄滑块机构，夹苗机构，凸轮机构，平行四边形机构，实现取苗爪自动开合并从载苗台或穴盘中夹取钵苗和投放钵苗，但该专利没有指出取苗爪的运动轨迹；2000中国农业大学的徐丽明设计了一种玉米移栽机自动取苗机构，该机构采用平面四连杆机构带动取苗爪插入苗钵中实现取苗动作，并指出苗指端点的运动轨迹取决于四连杆机构中4个连杆的长度及其连接点的位置。发明内容[0003]本发明目的是提供一种穴盘