绳牵引踝关节康复训练机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN101987060A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN101987060A(43)申请公布日2011.03.23(21)申请号201010555373.7(22)申请日2010.11.23(71)申请人哈尔滨工程大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室(72)发明人张立勋王伟(51)Int.Cl.A61H1/00(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图4页(54)发明名称绳牵引踝关节康复训练机(57)摘要本发明提供的是一种绳牵引踝关节康复训练机。包括底座和动平台两部分；所述的底座包括底板，焊接在底板中心的支柱，支柱上装有可上下调节的带传感器的限位装置，三个同型号的驱动电机和三个相同的万向轮均匀固装在底板上；所述的动平台包括传动板和脚踏板，传动板底部中心为球连接副，与支柱顶端通过柔性球铰链连接，脚踏板安装在传动板上；还包括三根绳索，每根绳索与传动板固定，每根绳索通过一个万向轮缠绕在一个驱动电机的主动轮上。本发明是一种用于踝关节扭伤和矫形康复训练的装置。结构简单、成本低，能安全可靠地实现患者踝关节康复训练。CN109876ACN101987060A权利要求书1/1页1.一种绳牵引踝关节康复训练机，包括底座和动平台两部分；其特征是：所述的底座包括底板，焊接在底板中心的支柱，支柱上装有可上下调节的带传感器的限位装置，三个同型号的驱动电机和三个相同的万向轮均匀固装在底板上；所述的动平台包括传动板和脚踏板，传动板底部中心为球连接副，与支柱顶端通过柔性球铰链连接，脚踏板安装在传动板上；还包括三根绳索，每根绳索与传动板固定，每根绳索通过一个万向轮缠绕在一个驱动电机的主动轮上。2.根据权利要求1所述的绳牵引踝关节康复训练机，其特征是：传动板上均匀固装三个连接端，所述每根绳索与传动板固定是每根绳索与连接端相连接。2CN101987060A说明书1/2页绳牵引踝关节康复训练机技术领域[0001]本发明涉及的是一种康复器械，具体地说是踝关节康复训练机、是一种用于踝关节扭伤和矫形康复训练的装置。背景技术[0002]近年来，康复机器人对患者进行科学而又有效的康复训练表现出了越来越明显的优势，及早地开展康复训练不仅能够维持关节活动度、防止关节挛缩，而且能够明显提高患者肢体运动功能的最终恢复效果。被动运动训练在肢体运动功能康复训练疗法中已得到了广泛的应用。[0003]目前，在国内外现在技术中，应用于踝关节的康复医疗设备和发明专利比较多，如中国专利申请号200820073836.4的专利文件中公开的一种踝关节康复机器人等。该专利文件中的踝关节康复机器人的机械部分包括底座和动平台，在底座和动平台之间并联均匀安装有三根具有相同结构的支链和一根具有中心球面副的中心约束杆，每个支链均由传动副、下球面副、连杆和上球面副构成；中心约束杆的上端通过球铰链与动平台的中心连接；在底座上均匀固装有三块相同的弯板，三台相同规格的力矩电机分别安装在三块弯板上，且分别与三根支链的转动副驱动连接；动平台上安装有脚踏板，动平台与脚踏板之间安装相应的传感器。这类技术的缺点是结构复杂，体积庞大，工作空间有限，控制技术复杂，成本较高。发明内容[0004]本发明的目的在提供一种结构简单、成本低，能安全可靠地实现患者踝关节康复训练的绳牵引踝关节康复训练机。[0005]本发明的目的是这样实现的：[0006]本发明的绳牵引踝关节康复训练机包括底座和动平台两部分；所述的底座包括底板，焊接在底板中心的支柱，支柱上装有可上下调节的带传感器的限位装置，三个同型号的驱动电机和三个相同的万向轮均匀固装在底板上；所述的动平台包括传动板和脚踏板，传动板底部中心为球连接副，与支柱顶端通过柔性球铰链连接，脚踏板安装在传动板上；还包括三根绳索，每根绳索与传动板固定，每根绳索通过一个万向轮缠绕在一个驱动电机的主动轮上。[0007]本发明还可以包括：[0008]1、传动板上均匀固装三个连接端，所述每根绳索与传动板固定是每根绳索与连接端相连接。[0009]本发明在工作中，患者的脚踩在脚踏板上，脚在脚踏板带动下跟随传动板运动，传动板在均匀分布的由三个驱动电机分别驱动的三个绳索的牵引作用下，由于球铰链连接副的存在，就可以相对支柱完成相应的摆动，患者就可以进行不同方向、不同角度的踝关节康复训练。3CN101987060A说明书2/2页[0010]本发明是一种用于踝关节扭伤和矫形康复训练的装置。结构简单、成本低，能安全可靠地实现患者踝关节康复训练。附图说明[0011]图1是本发明的整体机构三维示意图；[0012]图2是本发明的底座机构俯视图；[0013]图3是本发明的整体机构主视图；[0014]图4是本发明的球铰链机构的剖视图。具