堆垛式搬运机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102059690A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102059690A(43)申请公布日2011.05.18(21)申请号200910211904.8(22)申请日2009.11.17(71)申请人董志军地址250101山东省济南市历城区临港开发区凤鸣路山东建筑大学(72)发明人董志军于复生朱新筱黄国栋高付生赵德志马新全陈同卞梅(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人张勇(51)Int.Cl.B25J3/00(2006.01)B25J15/02(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称堆垛式搬运机械手(57)摘要本发明涉及一种堆垛式搬运机械手，包括机架、底座、左右移动导轨、前后移动导轨、气动手抓、滑轮、钢索、直流电机等组成。其中机架垂直固定在水平底座上，左右移动导轨通过由滑轮、钢索和直流电机组成的同步传动装置与机架相连，在同步传动装置的带动下沿着机架的导轨可实现垂直方向的上下移动。前后移动导轨也是通过同步传动装置与左右移动导轨相连，在同步传动装置的带动下沿着左右移动导轨可实现水平方向的左右移动。气动手抓同样通过同步传动装置与前后移动导轨相连，在同步传动装置的带动下沿着前后移动导轨可实现水平方向的前后移动。气动手抓通过气动元件可实现手臂的抓合，从而拾取货物，再通过移动导轨运送到目的地。CN102596ACCNN110205969002059693A权利要求书1/1页1.一种堆垛式搬运机械手，主要机械手由机架、底座、左右移动导轨、前后移动导轨、气动手抓、滑轮、钢索、直流电机组成；其特征在于：机架垂直固定在水平底座上，左右移动导轨在垂直方向上下移动，前后移动导轨沿着左右移动导轨在水平方向左右移动，气动手抓沿着前后移动导轨在水平方向前后移动。2CCNN110205969002059693A说明书1/2页堆垛式搬运机械手技术领域[0001]本发明涉及一种堆垛式搬运机械手。背景技术[0002]在码头装卸和机械搬运等行业，处处可见搬运工来回的搬运东西，既浪费劳动力而且效率不高。虽然现在已经有了代替人力的机械进行搬运堆垛，可一般由于结构的复杂，而造成价格昂贵且操作不便，不够灵活。发明内容[0003]针对上述现有技术的不足，本发明提供了一种结构简单、操作方便并可实现大位移、多角度物体搬运的堆垛式搬运机械手。[0004]本发明是通过以下技术方案实现的：[0005]一种堆垛式搬运机械手，包括机架、底座、左右移动导轨、前后移动导轨、气动手抓、滑轮、钢索、直流电机等组成。其中机架垂直固定在水平底座上，左右移动导轨通过由滑轮、钢索和直流电机组成的同步传动装置与机架相连，在同步传动装置的带动下沿着机架的导轨可实现垂直方向的上下移动。前后移动导轨也是通过同步传动装置与左右移动导轨相连，在同步传动装置的带动下沿着左右移动导轨可实现水平方向的左右移动。气动手抓同样通过同步传动装置与前后移动导轨相连，在同步传动装置的带动下沿着前后移动导轨可实现水平方向的前后移动。气动手抓通过气动元件可实现手臂的抓合，从而拾取货物，再通过移动导轨运送到目的地。[0006]本发明结构简单、操作方便，并且可以实现气动手抓的三维方向、大位移的移动，具有工作效率高，实用范围广的特点，在教学演示和仓库货物搬运行业都有广泛的用途。附图说明[0007]图1为堆垛式机械手的结构原理示意图。[0008]图2为堆垛式机械手的导轨剖面图。[0009]其中，1底座，2机架，3左右移动导轨，4前后移动导轨，5气动手抓，6缓冲挡板，7滑轮，8钢索，9汽缸。具体实施方式[0010]图1中，建立如图所示的三维立体坐标系，由滑轮7、钢索8和直流电机组成同步传送装置，带动左右移动导轨3沿机架2的导轨可以实现在z轴方向上的移动，带动前后移动导轨4沿左右移动导轨3可以实现在y轴方向上的移动，带动气动手抓5沿着前后移动导轨4可以实现在x轴方向上的移动，这样便可实现堆垛式机械手在三维方向上的全方位的移动。当要搬运货物时，首先气动手抓5通过汽缸9等气动元件提供动力实现手抓的抓合从而拾取货物，然后在同步传送装置的带动下，气动手抓沿着导轨在三维方向上进行移动，3CCNN110205969002059693A说明书2/2页最后到达预定位置。[0011]其中，图2为导轨的剖面图，导轨内槽与移动件之间通过如图所示方式结构进行啮合，然后在同步传送装置的带动下进行移动，从而达到牢固、稳定的结构特点。4CCNN110205969002059693A说明书附图1/1页图1图25