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(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102174952A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102174952A(43)申请公布日2011.09.07(21)申请号201110050642.9(22)申请日2011.03.03(71)申请人浙江工业大学地址310014浙江省杭州市下城区朝晖六区(72)发明人艾青林祖顺江黄伟锋(74)专利代理机构杭州天正专利事务所有限公司33201代理人王兵黄美娟(51)Int.Cl.F16H19/02(2006.01)F16H57/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种基于滚轮压紧的钢带传动装置(57)摘要一种基于滚轮压紧的钢带传动装置,包括伸缩机构和压紧装置,所述伸缩机构包括钢带,所述钢带的一端可绕转的绕设在钢带卷筒上,所述钢带卷筒与电机连接,所述钢带卷筒与电机均安装在卷筒固定架上;所述压紧装置是一开口的圆弧状结构,其与钢带卷筒同轴心的套装在钢带卷筒外,其开口方向朝向所述钢带的伸缩方向,所述压紧装置包括内套筒,所述内套筒的外侧均布有固定卷筒,所述固定卷筒上均布有滚轮机构,所述滚轮机构包括滚轮轴和滚轮,所述滚轮穿出内套筒压紧钢带。本发明的有益效果是:提供了更高运动及位置控制的精度,为实验验证提供了精度保证;降低了摩擦力及磨损的发生;且结构简单,布局合理,节省成本。CN1027495ACCNN110217495202174956A权利要求书1/1页1.一种基于滚轮压紧的钢带传动装置,其特征在于:包括伸缩机构和压紧装置,所述伸缩机构包括钢带,所述钢带的一端可绕转的绕设在钢带卷筒上,所述钢带卷筒与电机连接,所述钢带卷筒与电机均安装在卷筒固定架上;所述压紧装置是一开口的圆弧状结构,其与钢带卷筒同轴心的套装在钢带卷筒外,其开口方向朝向所述钢带的伸缩方向,所述压紧装置包括内套筒,所述内套筒的外侧均布有固定卷筒,所述固定卷筒上均布有滚轮机构,所述滚轮机构包括滚轮轴和滚轮,所述滚轮穿出内套筒压紧钢带。2.根据权利要求1所述的一种基于滚轮压紧的钢带传动装置,其特征在于:所述固定卷筒上安装有压紧滚轮的压紧弹簧。3.根据权利要求1或2所述的一种基于滚轮压紧的钢带传动装置,其特征在于:所述滚轮轴的两端是方形结构。4.根据权利要求3所述的一种基于滚轮压紧的钢带传动装置,其特征在于:所述内套筒通过其侧面的外固定片安装在卷筒固定架上。5.根据权利要求4所述的一种基于滚轮压紧的钢带传动装置,其特征在于:所述电机的转子上连接有第一皮带轮,所述钢带卷筒伸出卷筒固定架的一端连接有第二皮带轮,所述第一皮带轮和第二皮带轮之间通过皮带连接。2CCNN110217495202174956A说明书1/3页一种基于滚轮压紧的钢带传动装置技术领域[0001]本发明属于一种新的、精确的以钢带为传动介质的装置,尤其是涉及一种基于滚轮压紧的钢带传动装置。背景技术[0002]国内外现有的并联机器人按运动链的结构形式分为杆支撑并联机构和绳牵引并联机构两大类。杆支撑并联机构凭借其结构刚性好、承载能力强、累积误差小、运动反解模型简单、部件简单等优势,逐渐在国内外机床行业占领市场,并将成为21世纪高速轻型数控加工的主力装备。但其存在工作空间较小、奇异点上无法达到驱动的目的和正向运动学的计算非常复杂等问题,为工程应用带来了很多困难。绳牵引并联机构具有结构简单、惯性小、平动工作空间大和运动速度快等特点。但由于绳只能承受拉力,不能承受压力,其机构必须采用冗余约束控制方案,其运动学正解分析和奇异性分析的难度比较大,其机构的控制系统是具有过约束牵引的高度耦合的非线性系统,必须对动力学模型进行线性化和解耦处理。绳牵引并联机构在工程应用中还必须解决绳的弹性变形、绳长的精确控制、绳必须保持直线等关键问题。[0003]并联机器人的以上特点限制了该机构在其他工业领域中更进一步的应用,如造船业中的起重机、需精确定位及主动调整位姿的集装箱吊装、复杂地形人员的主动搜救和太空望远镜等。这些应用领域均需要机构有较大的工作空间和较简单的结构形式与控制方式。发明内容[0004]本发明为了解决现有并联机器人适用范围不广的问题,提供了一种扩展并联机器人应用空间的基于滚轮压紧的钢带传动装置。[0005]本发明的技术方案:一种基于滚轮压紧的钢带传动装置,其特征在于:包括伸缩机构和压紧装置,所述伸缩机构包括钢带,所述钢带的一端可绕转的绕设在钢带卷筒上,所述钢带卷筒与电机连接,所述钢带卷筒与电机均安装在卷筒固定架上;所述压紧装置是一开口的圆弧状结构,其与钢带卷筒同轴心的套装在钢带卷筒外,其开口方向朝向所述钢带的伸缩方向,所述压紧装置包括内套筒,所述内套筒的外侧均布有固定卷筒,所述固定卷筒上均布有滚轮机构,所述滚轮机构包括滚轮轴和滚轮,所述滚轮穿出内套筒压紧