智能清洁机器人自清洁拖地控制方法及其装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102204802A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102204802A(43)申请公布日2011.10.05(21)申请号201110120519.X(22)申请日2011.05.10(71)申请人广州大学地址510006广东省广州市番禺区大学城外环西路230号(72)发明人刘长红刘晓初黄文恺胡晓王一军萧金瑞(51)Int.Cl.A47L11/40(2006.01)A47L11/29(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称智能清洁机器人自清洁拖地控制方法及其装置(57)摘要本发明智能清洁机器人自清洁拖地控制方法及其装置，控制方法包括拖板从拖地位置进入污水箱清洁及拖板清洁后从污水箱返回拖地位置的运行过程，装置包括安装在拖板上的喷头，通过水管和喷头相连的水泵，底盘上与水泵相连的储水箱，通过连杆和拖板相连的升降台，安装在竖向支架和横向支架上的电机，套在电机输出轴上的主动带轮，通过同步带与主动带轮相连的从动带轮，驱动升降台的竖向丝杆和导杆，与竖向支架相连的平移台，驱动平移台的横向丝杆和导杆，安装在竖向支架、横向支架上的槽型光电开关，安装在升降台、平移台上的检测片，安装在底盘上的污水箱，安装在污水箱中间的网状压板。本发明装置简单，实现了拖板地面自清洁性，节省人力成本。CN10248ACCNN110220480202204803A权利要求书1/2页1.智能清洁机器人自清洁拖地控制方法，包括拖板从拖地位置进入污水箱清洁的运行过程及拖板清洁后从污水箱返回拖地位置的运行过程，其特征在于：所述拖板从拖地位置进入污水箱清洁的运行过程，按以下步骤进行：(a)开启用于传动竖向丝杆(15)的电机(11)，通过主动带轮(12)、同步带(13)啮合传动从动带轮(14)带动竖向丝杆(15)转动，使升降台(8)沿导杆(16)上升，从而带动拖板(2)上升；(b)判断拖板(2)是否上升到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；(c)关闭用于传动竖向丝杆的电机(11)，同时，开启用于传动横向丝杆(18)的电机(11)，通过主动带轮(12)、同步带(13)啮合传动从动带轮(14)带动横向丝杆(18)转动，使平移台(17)沿导杆(16)平移，从而带动拖板(2)平移；(d)判断拖板(2)是否平移到污水箱的正上方，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；(e)关闭用于传动横向丝杆(18)的电机(11)，同时，开启用于传动竖向丝杆(15)的电机(11)，通过主动带轮(12)、同步带(13)啮合传动从动带轮(14)带动竖向丝杆(15)转动，使升降台(8)沿导杆(16)下降，从而带动拖板(2)下降；(f)判断拖板(2)是否下降到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；(g)关闭用于传动竖向丝杆(15)的电机(11)，网状压板(22)将拖板里的脏水挤出，同时，开启水泵(5)，设定清洗时间；(h)喷头(3)喷水清洗拖板(2)；(i)判断清洗时间是否已到，若是，则结束清洗过程，若否，则返回上一步骤；所述拖板清洁后从污水箱返回拖地位置的运行过程，按以下步骤进行：(j)开启用于传动竖向丝杆(15)的电机(11)，通过主动带轮(12)、同步带(13)啮合传动从动带轮(14)带动竖向丝杆(15)转动，使升降台(8)沿导杆(16)上升，从而带动拖板(2)上升；(k)判断拖板(2)是否上升到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；(l)关闭用于传动竖向丝杆的电机(11)，同时，开启用于传动横向丝杆(18)的电机(11)，通过主动带轮(12)、同步带(13)啮合传动从动带轮(14)带动横向丝杆(18)转动，使平移台(17)沿导杆(16)平移，从而带动拖板(2)平移；(m)判断拖板(2)是否平移到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；(n)关闭用于传动横向丝杆(18)的电机(11)，同时，开启用于传动竖向丝杆(15)的电机(11)，通过主动带轮(12)、同步带(13)啮合传动从动带轮(14)带动竖向丝杆(15)转动，使升降台(8)沿导杆(16)下降，从而带动拖板(2)下降；(o)判断拖板(2)是否下降到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；(p)关闭用于传动竖向丝杆(15)的电机(11)，开启水泵(5)，设定拖地时间；2CCNN110220480202204803A权利要求书2/2页(q)喷头(3)对拖板喷水，拖板开始拖地；(r)判断拖地时间是否已到，若是，则结束拖地过程，若否，则返回上一步骤。2.根据权利要求1所述的智能清洁机器人自清洁拖地控制方法的装置，包括底盘(1)，拖板(2)，其特征在于：其结构还包括安装在拖板上的用于给拖板喷水的喷头(3