输电线路行走机器人的行走臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102227067A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102227067A(43)申请公布日2011.10.26(21)申请号201110076822.4(22)申请日2011.03.29(71)申请人重庆市电力公司超高压局地址400039重庆市高新区二郎科技新城火炬大道92号(72)发明人罗明苏(74)专利代理机构北京同恒源知识产权代理有限公司11275代理人赵荣之(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称输电线路行走机器人的行走臂(57)摘要本发明公开了一种输电线路行走机器人的行走臂，包括升降组件和行走组件；升降组件包括固定套筒、下端伸入固定套筒并与固定套筒滑动配合的升降臂和与升降臂传动配合的升降电机；行走组件包括固定设置于升降臂顶端的轮架、转动配合设置于轮架上的行走轮和与行走轮传动配合的行走轮驱动电机，通过升起行走臂的行走组件让行走轮脱离导线，使行走臂满足机器人具备越障功能的要求，同时，该行走臂结构简单紧凑，重量轻，另外，通过顶轮设计，使行走臂在导线上悬挂的可靠性大大增加，有效增强了机器人在导线上行走的安全性。CN10276ACCNN110222706702227076A权利要求书1/1页1.一种输电线路行走机器人的行走臂，其特征在于：包括升降组件和行走组件；所述升降组件包括固定套筒（1）、下端伸入固定套筒（1）并与固定套筒（1）滑动配合的升降臂（2）和与升降臂（2）传动配合的升降电机（3）；所述行走组件包括固定设置于升降臂（2）顶端的轮架（4）、转动配合设置于轮架（4）上的行走轮（5）和与行走轮（5）传动配合的行走轮驱动电机（6）。2.根据权利要求1所述的输电线路行走机器人的行走臂，其特征在于：所述升降电机（3）设置于固定套筒（1）内，升降电机（3）通过升降丝杆螺母副与升降臂（2）传动配合，固定套筒（1）的壁上沿轴向设置有升降臂导槽（1a），升降臂（2）上固定设置可沿升降臂导槽（1a）往复滑动的滑块。3.根据权利要求2所述的输电线路行走机器人的行走臂，其特征在于：还包括顶轮机构，所述顶轮机构包括顶轮升降组件和顶轮组件，所述固定套筒（1）的壁上设置有与升降臂导槽（1a）连接的顶轮导槽（1b），顶轮导槽（1b）由轴向段和平滑过渡连接于轴向段下端的周向段构成，所述顶轮升降组件包括与升降丝杆螺母副的丝杆下段（7a）螺纹配合并可沿顶轮导槽（1b）往复滑动的升降螺母（8）和穿过顶轮导槽（1b）并与升降螺母（8）固定连接的支杆（9），顶轮组件包括固定设置于支杆（9）上的顶轮架（10）和转动配合设置于顶轮架（10）顶端的顶轮（11），顶轮（11）与行走轮（5）之间形成可夹持导线的结构，所述升降丝杆螺母副的丝杆下段（7a）与丝杆上段（7b）螺纹的旋向相反。4.根据权利要求3所述的输电线路行走机器人的行走臂，其特征在于：所述顶轮机构还包括倒扣于支杆（9）上的套筒（12），所述顶轮架下端伸入套筒（12）内并与套筒（12）滑动配合，套筒（12）内设置有两端分别顶住顶轮架（10）下端面和支杆（9）上端面的压簧（13）。5.根据权利要求1-4任意一条所述的输电线路行走机器人的行走臂，其特征在于：所述行走轮（5）和顶轮（11）均为带周向向外V形槽V形轮。2CCNN110222706702227076A说明书1/3页输电线路行走机器人的行走臂技术领域[0001]本发明涉及一种输电线路行走机器人的行走部件。背景技术[0002]输电线路是电网中电能传输的主要环节，由于长期暴露于自然环境中，导线常发生断股和损伤，除此之外，恶劣的天气情况也对输电线路也造成巨大的威胁，如2008年1月下旬在我国南方出现暴雪和冻雨天气，造成了地区电力、通讯线路的全部损坏，经济和社会损失巨大，为保障输电线路正常、安全地运行，需经常对输电线路进行巡视、修复和除覆冰等处理。[0003]目前，主要采用人工和输电线路行走机器人对输电线路进行上述处理，人工方式存在精度低、劳动强度大、效率低、危险性高等缺点，且存在盲区；采用机器人可以很好的克服上述缺点，现有机器人一般是通过行走臂悬挂于导线上进行行走并跨越障碍，但现有机器人的行走臂的越障方式决定了其结构较复杂、重量较大、在导线上悬挂不可靠等问题，在一定程度上限制了输电线路行走机器人的应用。[0004]因此，需研发一种结构简单的行走臂，减轻其重量，增加其在导线上悬挂的可靠程度。发明内容[0005]有鉴于此，本发明提供一种输电线路行走机器人的行走臂，该行走臂通过升降行走轮实现越障，结构简单，重量轻。[0006]本发明的输电线路行走机器人的行走臂，包括升降组件和行走组件；所述升降组件包括固定套筒、下端