输电线路行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CN102354938B(45)授权公告日(45)授权公告日2015.03.11(21)申请号201110314088.01-5.JP11-032410A,1999.02.02,全文.(22)申请日2011.10.17CN101969184A,2011.02.09,全文.(73)专利权人河南省电力公司漯河供电公司审查员郑丽芬地址462000河南省漯河市黄河路西段713号专利权人华北电力大学(72)发明人李青山李卫国程凤鸣陶凤源郭瑞宙王琳琳贾鹏飞郭昱延(74)专利代理机构郑州红元帅专利代理事务所(普通合伙)41117代理人黄军委(51)Int.Cl.H02G7/00(2006.01)(56)对比文件CN101771246A,2010.07.07,说明书第22-31段，附图1-7.CN202279176U,2012.06.20,权利要求权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称输电线路行走装置(57)摘要本发明提供了一种输电线路行走装置，它包括有安装架和动力装置；其中，所述安装架包括有后挡板和位于所述后挡板一侧的前挡板；所述动力装置包括设置在所述后挡板上的动力电机、第一卡线行走轮和第二卡线行走轮，所述第一卡线行走轮和所述第二卡线行走轮的轮轴两端分别安装在所述前挡板和所述后挡板上，所述动力电机的输出轴通过传动带传动所述第一卡线行走轮。该输电线路行走装置具有设计科学、安装简单、重量轻、成本低的优点。CN102354938BCN102354938B权利要求书1/1页1.一种输电线路行走装置，其特征在于：它包括有水平平衡杆、安装架和动力装置；其中，所述水平平衡杆水平设置在所述安装架的重心位置，所述安装架包括有后挡板和位于所述后挡板一侧的前挡板；所述动力装置包括设置在所述后挡板上的动力电机、第一卡线行走轮和第二卡线行走轮，所述第一卡线行走轮和所述第二卡线行走轮的轮轴两端分别安装在所述前挡板和所述后挡板上，所述动力电机的输出轴通过传动带传动所述第一卡线行走轮，所述安装架还包括有位于所述后挡板另一侧的滑台座板；该行走装置还包括有稳定装置，所述稳定装置包括升降电机、具有螺杆螺孔的升降滑动块、穿过所述螺杆螺孔竖向设置的螺杆、安装在所述螺杆下端的带轮和安装在所述升降滑动块一侧面的升降卡线轮，其中，所述升降电机安装在所述滑台座板一侧，所述螺杆安装于所述滑台座板另一侧，所述升降电机的输出轴通过同步带传动所述带轮；所述升降卡线轮与所述第一卡线行走轮、所述第二卡线行走轮位于同一平面内且呈三角形设置。2.根据权利要求1所述的输电线路行走装置，其特征在于：所述第一卡线行走轮通过传送带传动所述第二卡线行走轮。3.根据权利要求1或2所述的输电线路行走装置，其特征在于：所述安装架上部设置有挂环。2CN102354938B说明书1/2页输电线路行走装置技术领域[0001]本发明涉及一种行走设备，具体的说，涉及一种输电线路行走装置。背景技术[0002]使用机器人在架空的高压输电线路线上进行作业，有许多优点：替代人工进行高空带电作业，可以避免人身意外伤害；作业效率高，降低生产成本；作业质量高，一致性好。[0003]传统输电线路机器人的行走机构主要有机箱一体的连接方式和机械手臂连接方式；由于输电线路的数学模型是悬链线方程，机器人行走过程中有下坡和上坡，使得作用在传动轮上的力不平衡，如果不采取措施，会导致机器人行走失控甚至坠落；加大夹紧力可以抵消部分不平衡所带来的影响，但过大的夹紧力会损伤输电线，致使钢芯铝绞线较软的表面变形；采用机械手臂连接方式时，可以通过增加自由度的方法解决该问题，但又会大幅度增加成本和机器人的重量；由于是高空带电作业，机器人的重量直接影响到使用机器人的难度。为了解决以上存在的问题，人们一直在寻求一种理想的技术解决方案。发明内容[0004]本发明的目的是针对现有技术的不足，提供了一种设计科学、安装简单、重量轻、成本低的输电线路行走装置。[0005]为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种输电线路行走装置，它包括有安装架和动力装置；其中，所述安装架包括有后挡板和位于所述后挡板一侧的前挡板；所述动力装置包括设置在所述后挡板上的动力电机、第一卡线行走轮和第二卡线行走轮，所述第一卡线行走轮和所述第二卡线行走轮的轮轴两端分别安装在所述前挡板和所述后挡板上，所述动力电机的输出轴通过传动带传动所述第一卡线行走轮。[0006]基于上述，所述安装架还包括有位于所述后挡板另一侧的滑台座板；该行走装置还包括有稳定装置，所述稳定装置包括升降电机、具有螺杆螺孔的升降滑动块、穿过所述螺杆螺孔竖向设置的螺杆、安装在所述螺杆下端的带轮和安装在所述升降滑动块一侧面的升降卡线轮，其中，所述升降