典型机电一体化系统资料.ppt

第九章典型机电一体化系统9.1CNC机床CNC(或加工中心)加工工艺过程9.2机械加工中心
加工中心的技术发展方向：
⑴高精、高速、高效的加工
⑵高可靠性
⑶加强标准化和开放性
⑷网络数控
⑸智能化9.3工业机器人二、工业机器人系统结构工业机器人系统的组成工业机器人的组成三、工业机器人的分类圆柱坐标系机器人直角坐标型机器人仿人关节型机器人SCARA型机器人（d）直角坐标型工业机器人的坐标系PUMA机器人的坐标系四、工业机器人的主要技术参数机器人的工作空间五、工业机器人的控制六、工业机器人的机械结构如图所示：手臂伸缩运动由液压缸2驱动，手臂回转运动采用摆动液压马达11驱动，在中间机座6的下面配置有升降液压缸2.电动机驱动机械传动圆柱座标机器人手臂其手臂的伸缩和回转运动都是采用双圆柱导轨导向和直流伺服驱动滚珠丝杠来实现直线移动3.PUMA机器人手臂的结构PUMA机器人机座的结构二、工业机器人的手腕1.用摆动液压马达驱动实现回转运动的手腕结构夹持动作由活塞完成，一个自由度2.具有两个自由度的机械手传动手腕结构手腕的回转运动θ＝θ1±θ2，俯仰摆动β3.具有三个自由度的机械手腕结构手爪回转n7,手腕偏摆n10=nT,手腕俯仰n9偏置三自由度机械传动手腕5、三转轴手腕结构三、工业机器人的末端执行器机械式夹持器1.楔块杠杆回转型夹持器2.滑槽杠杆式回转型夹持器3.连杆杠杆式回转夹持器4.由齿轮齿平行连杆式夹持器5.左右旋丝杆平移型夹持器6.内撑式连杆杠杆式夹持器(二)吸附式末端执行器的结构e)挤压排气式磁吸式吸盘工业机器人的应用：
柔性加工中的机器人车削加工单元中的机器人柔性加工系统中的机器人装配系统中的机器人装配系统中的双臂机器人焊接作业系统的机器人核工业中的步行机器人9.4机电一体化设计实例机械手的动作要求示意图（2）控制方案用于通断外部负载的电源的按钮图10-7状态转移图