-机电一体化系统典型机构.ppt

机械系统是机电一体化系统的最基本要素，是由计算机协调与控制的，用于完成包括机械力、运动和能量流等动力学任务的机械及机电部件相互联系的系统。机械系统包括传动部件、导向支撑结构和执行机构等，用于完成传递功率、运动和完成指定的动作。第四章机械系统设计4.1机电一体化系统典型机构4.1.1基本概念与术语空间物体的自由度（独立运动的数目）自由度和约束（构件独立运动所加的限制）运动副运动副的分类常见平面运动副及其自由度移动副(低副）
(自由度为1）
可以沿导路移动高副
复合运动副：万向铰或虎克铰4.1.2机构设计基础机架：构件中的固定构件；
原动件：机构中按给定的已知运动规律独立运动的构件；
从动件：除原动件外其余活动构件。F＜0：超静定桁架，构件间无相对运动；
F=0：静定刚性桁架，构件间无相对运动；
F＞0：
原动件数＜F，各构件间无确定相对运动；
原动件数>F，在机构的薄弱处易遭到破坏。
原动件数=F，机构具有确定运动。曲柄滑块机构平面高副颚式破碎机主体机的机构运动简图
当偏心轴2绕其轴心连续转动时，动颚3作往复摆动，从而将处于动颚板3和定颚之间的矿石轧碎。运动学动力学4.1.3连杆机构四连杆
格拉斯霍夫条件（杆长和条件）
最短和最长的总和≤另外两杆之和曲柄存在的必要条件
最短和最长的总和>另外两杆之和两杆都不周转的双摇杆
曲柄滑块
用曲柄和滑块来实现转动和移动相互转换的平面连杆机构
偏置曲柄机构具有急回特性
对心曲柄机构没有急回特性
剪刀机以曲柄为主动件：
将曲柄的回转运动转换成
从动杆的往复摆动当主动曲柄连续等速转动时，
从动曲柄一般不等速转动鹤式起重机摄影平台升降机构铸造用大型造型机翻箱机构碎石机加工核岛蒸汽发生器水室封头重载变位器毛坯:200T
最终产品:43.5T
直径:4.3m任务分析变位机的构型设计与分析变位机的构型设计与分析变位机的构型设计与分析变位机机构尺寸优化水室封头重载变位器水室封头重载变位器水室封头重载变位器4.1.4凸轮机构盘形凸轮和平底从动件圆柱凸轮和滚子从动件盘形凸轮和滚子从动件顶尖从动件的盘形凸轮心形凸轮机构4.1.5齿轮机构齿轮传动的类型与特点齿轮齿条
旋转运动转化为直线运动
应用实例--变位机的旋转运动系统应用实例--机械手手腕应用实例3—翻转机构的运动系统弹性柱销联轴器