精密摆线活齿传动减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102359555A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102359555A(43)申请公布日2012.02.22(21)申请号201110248962.5(22)申请日2011.08.29(71)申请人浙江恒丰泰减速机制造有限公司地址325016浙江省温州市瓯海区梅屿工业区2-5号(72)发明人孔向东叶胜康董平(74)专利代理机构温州新瓯专利事务所33210代理人陈旭宇(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)F16H57/02(2012.01)权利要求书1页说明书3页附图5页(54)发明名称精密摆线活齿传动减速器(57)摘要本发明涉及一种精密摆线活齿传动减速器，在偏心转臂的偏心轴位通过转臂轴承连接逆向摆线轮和顺向激波盘，心轴位通过支撑轴承连接开设有活齿槽的中活齿架和左活齿架，顺向激波盘夹装在中活齿架和左活齿架之间，逆向摆线轮夹装在固定盘和中活齿架之间，逆向摆线轮、顺向激波盘、中活齿架和左活齿架由穿过连接传动孔的连接轴相连，中活齿架和左活齿架上的活齿槽中活动支承活齿与顺向激波盘相配合且与输出针齿壳上的内齿廓相啮合，外套右针齿销套的右针齿销的两端分别固定在相连的静止针齿壳和固定盘上，右针齿销套与逆向摆线轮相配合。本发明具有高精度、高效率、高刚性、高承载、使用寿命长的优点，特别适合于在重载工业机器人中使用。CN102359ACCNN110235955502359571A权利要求书1/1页1.一种精密摆线活齿传动减速器，包括偏心转臂，其特征是在偏心转臂（1）上设有多个心轴位（3）和多个错位设置的偏心轴位（2），偏心轴位（2）通过转臂轴承（4）连接运动轮，心轴位（3）通过支撑轴承（20）连接活齿架；运动轮分为逆向摆线轮（5）和顺向激波盘（6）两组，逆向摆线轮（5）和顺向激波盘（6）上开设连接传动孔（8）；活齿架由开设有活齿槽（23）的中活齿架（16）和左活齿架（24）两片组合而成，顺向激波盘（6）夹装在中活齿架（16）和左活齿架（24）之间，逆向摆线轮（5）夹装在固定盘（7）和中活齿架（16）之间，运动轮和活齿架由穿过连接传动孔（8）的连接轴（9）相连，以相同角速度转动；中活齿架（16）和左活齿架（24）上的活齿槽（23）中活动支承外套左针齿销套（13）的左针齿销（18），左针齿销套（13）和左针齿销（18）构成活齿与顺向激波盘（6）相配合且与输出针齿壳（14）上的内齿廓（15）相啮合，外套右针齿销套（10）的右针齿销（11）的两端分别固定在相连的静止针齿壳（12）和固定盘（7）上，右针齿销套（10）与逆向摆线轮（5）相配合。2.根据权利要求1所述的精密摆线活齿传动减速器，其特征是偏心转臂（1）与外接的输入轴（21）之间通过键（22）相连，静止针齿壳（12）和输出针齿壳（14）之间由轴承（17）连接，输出针齿壳（14）和左活齿架（24）之间由支撑轴承（19）连接，心轴位（3）和固定盘（7）之间由支撑轴承（25）连接。3.根据权利要求1或2所述的精密摆线活齿传动减速器，其特征是逆向摆线轮（5）和顺向激波盘（6）为由多个摆线轮与多个激波盘组合而成，各组中的各排摆线轮或激波盘相错360度/n，n为排数。2CCNN110235955502359571A说明书1/3页精密摆线活齿传动减速器技术领域[0001]本发明涉及一种精密摆线活齿传动减速器。背景技术[0002]少齿差传动减速器主要分为谐波齿轮减速器、摆线针轮减速器和活齿传动减速器。由于结构的局限性，这三类减速器在同一级各自独立使用，且传动比受制于结构，特别是摆线针轮减速器和活齿传动减速器的传动比通常小于100。在大速比下，为避免干涉，摆线针齿销或活齿的针齿销做得很小，容易造成弯曲折断。另外，转臂轴承的尺寸受到传动比和输出结构大小的影响，使得减速器传递的功率、扭矩和刚度也都受到限制，不能适应重载机器人对大转矩、大功率、大刚度和高承载减速器的需求。发明内容[0003]为克服现有技术的上述缺陷，本发明的目的是提供一种精密摆线活齿传动减速器，特别是一种适用于重载工业机器人的精密摆线活齿传动减速器，该精密摆线活齿传动减速器的传动比大，具有高精度、高效率、高刚性、高承载、使用寿命长的特点。[0004]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：包括偏心转臂，在偏心转臂上设有多个心轴位和多个错位设置的偏心轴位，偏心轴位通过转臂轴承连接运动轮，心轴位通过支撑轴承连接活齿架；运动轮分为逆向摆线轮和顺向激波盘两组，逆向摆线轮和顺向激波盘上开设连接传动孔；活齿架由开设有活齿槽的中活齿架和左活齿架两片组合而成，顺向激波盘夹装在中活齿架和左活齿架之间，逆向摆线轮夹装在固定盘和中活齿架之间，运动轮和活齿架由穿过连接传动孔的连接轴相连，以相同角速度转动；中活