注塑机取模机械手控制系统(2).docx

编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径学海无涯苦作舟页码：摘要机械手是模仿着人手的部分动作按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。单旋臂式注塑机取模机械手是一种抓取注塑工件的机械手该机械手占用空间小稳定性好、效率高是注塑行业抓取注塑工件不可缺少的自动化设备该机械手以气动方驱动简单可靠操作、维修方便。有较好的市场应用前景。本文主要介绍基于单片机的单旋臂式取模机械手的控制板的设计采用直接控制结构完成了硬件电路设计包括时钟复位电路、输入输出通道、液晶接口、键盘接口、串口下载等包括菜单、机械手动作位置监督、故障报警等相关功能。整个控制系统结构简洁、各模块功能明确。机械手采用的不同硬件结构针对目前开发的单悬臂式注塑机取模机械手控制板提出了相应解决方案。该控制板采用模块化的电路设计各部分功能明确。同时考虑到注塑机取模机械手恶劣的工作环境在硬件上加入了抗干扰设计有效提高系统的抗干扰能力。在软件方面不但满足了机械手的动作要求也加入了抗干扰设计弥补硬件抗干扰的不足。整个控制系统调试完成基本完成机械手的各功能要求。关键词:单片机;注塑机取模机械手;模块化；抗干扰AbstractThetake-outrobotforPlastieinjection15arobotforgrabatworkPieceofPlasticinjection.TherobottakeuPthesmallsPaeegoodStabilityhighefficieneyit15indispensableautomationequipmentsinplastieinjectionfleld.Therobotdrivewiththeairpressuresimpleanderedibilitywouldbeservieeeonvenienee.Directeontrolstrueture15usedintheeontrolsystemasatake一outrobotforPlastieinjectionhardwaredesignincludetheinPutoutPutLCDdisPlaykeyboardISPsoflwaredesignineludealarmmalfunetionreasondisPlayteaehete.Thestrueture15eoneision.Thefunctionofeachmold15exPlieit.AfterinirodueethePresenteonditionandexistentProblemoftake一outrobotforPlastieinjeetionthearticleillustrateddifferenthardwarestructureandProPosedthewaytosolVeProblem.ThehardwarePartoftheeontrolsystemchoosesdireeteontrolstrueturemeanwhile;thePlanforconsideranti一inierferencedesignareusedforcancelingthebadenvironmentoftherobotworking.AlsoProvidefriendlyinierfaeeforshortenthetimeofstudyabouttherobotandsoftwareanii一interfereneedesignformakeuPthewea比essofthePartofhardwaredesign.ComPletethesystemadjustsandRealizationfunetionoftherobot.KeyWords:MCU:take-outrobotforPlastieinjeetion;anti-inierfereneee目录第一章绪论1.1注塑机取模机械手的发展历程与现状1.2课题的来源及任务1.2.1课题的来源1.2.2课题完成的任务1.3课题的意义第二章注塑机取模机械手控制板的总体设计2.1控制板的总体方案2.1.1机械手控制板典型方案2.1.2常用核心处理器2.1.3本控制板采用的方案及选用的核心处理器2.2控制板功能及基本解决方案2.2.1控制板功能要求2.2.2控制板基本解决方案2.3系统的组成框图第三章注塑机取模机械手控