带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102602464A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102602464A(43)申请公布日2012.07.25(21)申请号201210059505.6(22)申请日2012.03.08(71)申请人东南大学地址210096江苏省南京市四牌楼2号(72)发明人宋爱国钱夔韩益利崔建伟熊鹏文张立云包加桐唐鸿儒(74)专利代理机构南京天翼专利代理有限责任公司32112代理人汤志武(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书33页页附图附图11页(54)发明名称带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人(57)摘要本发明公开了一种带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人，设计出一种能够延长使用寿命、降低运动噪声且运行平稳的履带式小型侦察机器人，不仅满足了小型侦察机器人必需的高机动性能，还大大减小了小型侦察机器人在复杂崎岖环境执行高速越野机动任务或上下楼梯时造成的强烈震动与冲击。车体的两侧与履带之间分别设有成排的阻尼减震轮，不仅起到减震缓冲效果，还可作为小型侦察机器人的承重轮，同时使得机器人履带适应路面起伏变化，有效改善机器人运动性能。CN10264ACN102602464A权利要求书1/1页1.一种带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人，包括：车体（1），在车体（1）上设有履带（2）和导臂（3），其特征在于，在车体（1）的两侧与履带（2）之间分别设有成排的阻尼减震轮（4），所述的阻尼减震轮（4）包括缸体（6），在缸体（6）的内腔（62）内设有第一单杆活塞（5）、第二单杆活塞（7）和弹簧（63），并在缸体（6）的内腔（62）内充有磁流变液（64），第一单杆活塞（5）的活塞和第二单杆活塞（7）的活塞分别与弹簧（63）连接，第一单杆活塞（5）和第二单杆活塞（7）与内腔（62）连接处分别设有密封圈（65）、密封圈（66），第一单杆活塞（5）的活塞杆的端部延伸至缸体（6）外部并与车体（1）连接，第二单杆活塞（7）的活塞杆的端部延伸至缸体（6）外部，在第二单杆活塞（7）的活塞杆的端部上连接有支架（8），在支架（8）上转动连接有传动轮（9），传动轮（9）与履带（2）相接触。2.根据权利要求1所述的带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人，其特征在于，在缸体（6）的外壁上设有一对极性相反的磁铁（61）。2CN102602464A说明书1/3页带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人[0001]一、技术领域本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人。[0002]二、背景技术小型侦察机器人因其灵活性高、机动性强而应用广泛。特别是在执行侦察任务中，需适应复杂路面环境，还要能攀爬楼梯。而小型侦察机器人在复杂崎岖环境执行高速越野机动任务或上下楼梯时，机器人车身会产生强烈震动，这不仅对机器人电子舱内的电子元件可靠性提出高要求，还会损伤机械构件。现有技术中，用于汽车悬挂系统的减震装置由于体积庞大，结构复杂，控制要求高，价格昂贵，不易移植到到小型履带式侦察机器人上，而现有的履带式机动平台减震技术虽然结构简单、价格低廉，但并没有针对小型履带式侦察机器人的结构与功能，专门设计满足机器人在复杂崎岖环境执行高速越野机动任务或上下楼梯所需的减震装置，减震效果一般且装置仍显复杂。因此，当侦察机器人执行某些特殊任务而产生剧烈震动时，设计一种履带式小型侦察机器人，并保证机器人电子舱内电子系统的绝对稳定性是必要的。[0003]三、发明内容本发明提出一种能够延长使用寿命、降低运动噪声且运行平稳的带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人。[0004]实现本发明目的的技术解决方案为：一种带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人，包括：车体，在车体上设有履带和导臂，在车体的两侧与履带之间分别设有成排的阻尼减震轮，所述的阻尼减震轮包括缸体，在缸体的内腔内设有第一单杆活塞、第二单杆活塞和弹簧，并在缸体的内腔内充有磁流变液，第一单杆活塞的活塞和第二单杆活塞的活塞分别与弹簧连接，第一单杆活塞和第二单杆活塞与内腔连接处分别设有密封圈，第一单杆活塞的活塞杆的端部延伸至缸体外部并与车体连接，第二单杆活塞的活塞杆的端部延伸至缸体外部，在第二单杆活塞的活塞杆的端部上连接有支架，在支架上转动连接有传动轮，传动轮与履带相接触。在所述缸体的外壁上设有一对极性相反的磁铁或者电磁线圈。[0005]在上述结构中，当所述缸体的外壁上设有一对极性相反的磁铁时，履带式小型侦察机器人在复杂崎岖环境执行高速越野机动任务或上下楼梯时，第一单杆活塞相对第二单杆活塞产生位移，弹簧受压变形，吸收能量，实现减震效果，同时磁流变液在磁场作用下，粘度显著增强，阻尼力大，减小弹簧形变速度，大大减小了震动，有效提高了减震效果。由于阻尼减震轮与履带相接触，履