履带式机器人减震机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CN104512491A(43)申请公布日(43)申请公布日2015.04.15(21)申请号201310451749.3(22)申请日2013.09.28(71)申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司地址110168辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号(72)发明人姜杨徐方李学威王文钊何以刚张鹏(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司21002代理人许宗富(51)Int.Cl.B62D55/108(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称履带式机器人减震机构(57)摘要本发明涉及一种履带式机器人，其包括第一支撑摆杆、第二支撑摆杆、第一连杆、第二连杆以及弹性部件，机器人包括机器人本体、第一承重轮、第二承重轮以及履带。第一承重轮、第二承重轮与履带啮合；第一支撑摆杆一端与第一承重轮连接，第二支撑摆杆一端与第二承重轮连接，第一支撑摆杆另一端与第二支撑摆杆另一端通过销轴铰接；第一连杆一端与机器人本体固定连接，第二连杆一端与弹性部件一端传动连接，第一连杆另一端与第二连杆另一端通过销轴铰接。本发明提出的履带式机器人减震机构通过支撑摆杆、连杆以及弹性部件的组合设置，可以极大地削弱外部冲击力对机器人本体造成的损伤，缓冲性能优良；同时，本发明结构简单、安装方便、成本低廉。CN104512491ACN104512491A权利要求书1/1页1.一种履带式机器人减震机构，用于对机器人减震，所述减震机构包括：第一支撑摆杆、第二支撑摆杆、第一连杆、第二连杆以及弹性部件，所述机器人包括机器人本体、第一承重轮、第二承重轮以及履带，其中，所述第一承重轮、第二承重轮均与所述履带啮合；所述第一支撑摆杆一端与所述第一承重轮连接，所述第二支撑摆杆一端与所述第二承重轮连接，所述第一支撑摆杆另一端与所述第二支撑摆杆另一端通过销轴铰接；所述第一连杆一端与所述机器人本体固定连接，所述第二连杆一端与所述弹性部件一端传动连接，所述弹性部件另一端与所述机器人本体固定连接，所述第一连杆另一端与所述第二连杆另一端通过所述销轴铰接。2.根据权利要求1所述的履带式机器人减震机构，其特征在于，所述弹性部件为弹性氮缸，所述弹性氮缸包括缸体与活塞杆，所述缸体与所述机器人本体固定连接，所述第二连杆一端与所述活塞杆传动连接。3.根据权利要求1所述的履带式机器人减震机构，其特征在于，所述弹性部件为弹簧。4.根据权利要求2或3所述的履带式机器人减震机构，其特征在于，所述弹性部件的伸缩方向与机器人本体的运动方向相互垂直。5.根据权利要求1至3任意一项所述的履带式机器人减震机构，其特征在于，还包括用于对所述第一支撑摆杆限位的第一限位单元、以及用于对所述第二支撑摆杆限位的第二限位单元。6.根据权利要求5所述的履带式机器人减震机构，其特征在于，所述限位单元为与所述机器人本体固定连接的凸起件，所述凸起件分布于所述支撑摆杆的两侧。2CN104512491A说明书1/3页履带式机器人减震机构技术领域[0001]本发明涉及一种履带式机器人减震机构。背景技术[0002]履带式移动机器人采用了履带行走机构，其具有与地面附着力大、越障碍物能力强等优点，但当路面质量不佳或存在障碍物时，履带会受到外界冲击，从而使得机器人本体震动，从而直接影响机器人的平稳运行和可靠工作，有时甚至会损坏机器人内部电气元件，导致机器人失灵。[0003]在现有技术中，有些履带式机器人可与减振系统配套使用，但这些减振系统减震效果有限，难以对机器人起到较好的保护；而有些减震效果较好的减震系统结构又较为复杂、对控制要求较高，实用性不强。发明内容[0004]本发明旨在解决上述现有技术中存在的问题，提出一种履带式机器人减震机构。[0005]本发明提出的履带式机器人减震机构用于对机器人本体减震，其包括第一支撑摆杆、第二支撑摆杆、第一连杆、第二连杆以及弹性部件，所述机器人包括机器人本体、第一承重轮、第二承重轮以及履带。其中，所述第一承重轮、第二承重轮与所述履带啮合；所述第一支撑摆杆一端与所述第一承重轮连接，所述第二支撑摆杆一端与所述第二承重轮连接，所述第一支撑摆杆另一端与所述第二支撑摆杆另一端通过销轴铰接；所述第一连杆一端与所述机器人本体固定连接，所述第二连杆一端与所述弹性部件一端传动连接，所述弹性部件另一端与所述机器人本体固定连接，所述第一连杆另一端与所述第二连杆另一端通过所述销轴铰接。[0006]本发明提出的履带式机器人减震机构通过支撑摆杆、连杆以及弹性部件的组合设置，可以极大地削弱外部冲击力对机器人本体造成的损伤，缓冲性能优良，使得机器人可以平稳地工作于各种复杂崎岖的环境中。此外，本发明提出的履带式机器人减震机构结构简单、安装方便、成本低廉，