一种绳牵引墙壁提升载运并联机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN102602859102602859B(45)授权公告日2015.01.21(21)申请号201210086974.7CN2484153Y,2002.04.03,(22)申请日2012.03.28审查员王莹(73)专利权人厦门大学地址361005福建省厦门市思明南路422号(72)发明人林麒王钊岳遂录陈艺新(74)专利代理机构厦门南强之路专利事务所(普通合伙)35200代理人马应森(51)Int.Cl.B66F11/04(2006.01)(56)对比文件CN1397414A,2003.02.19,CN101844349A,2010.09.29,CN1387977A,2003.01.01,CN1463821A,2003.12.31,权权利要求书1页利要求书1页说明书3页说明书3页附图1页附图1页(54)发明名称一种绳牵引墙壁提升载运并联机构(57)摘要一种绳牵引墙壁提升载运并联机构，涉及一种用于建工行业和墙壁维护作业中的载运机构。设有装载吊篮、2组有配重驱动、2组无配重驱动和2个配重块。装载吊篮上设有吊耳。有配重驱动布置在装载吊篮的侧上方，有配重驱动模块包括驱动电机、减速器、摩擦卷筒、定滑轮、支架和钢丝绳等，钢丝绳穿过带有螺旋沟槽的摩擦卷筒和定滑轮，绳头两端分别与吊耳和配重块相连接。无配重驱动模块布置在装载吊篮侧下方，包括驱动电机、减速器、绕线卷筒、定滑轮、支架和钢丝绳等，钢丝绳一端缠绕在带有螺旋沟槽卷筒上，另一端穿过定滑轮与吊耳相连接。另外两组驱动与上述在结构上对应相同。工作空间大、支撑刚度高、工作性能稳定、机构能耗低。CN102602859BCN1026859BCN102602859B权利要求书1/1页1.一种绳牵引墙壁提升载运并联机构，其特征在于设有装载吊篮、2组有配重驱动装置、2组无配重驱动装置和2个配重块；所述装载吊篮设有4个吊耳，所述2组有配重驱动装置设在装载吊篮的两侧上方，2组有配重驱动装置设有上置驱动电机、上置减速器、摩擦卷筒、上置定滑轮、上置支架和上置钢丝绳；所述上置定滑轮通过上置支架固结在墙壁上；所述上置钢丝绳的一端与固定在装载吊篮上的吊耳相连，上置钢丝绳的另一端通过上置定滑轮、摩擦卷筒与配重块相连；所述2组无配重驱动装置设在装载吊篮的两侧下方，所述2组无配重驱动装置设有下置驱动电机、下置减速器、绕线卷筒、下置定滑轮、下置支架和下置钢丝绳；所述下置定滑轮通过下置支架固结在墙壁上，所述下置钢丝绳的一端与固定在装载吊篮上的吊耳相连，所述下置钢丝绳的另一端通过下置定滑轮绕在绕线卷筒上。2.如权利要求1所述的一种绳牵引墙壁提升载运并联机构，其特征在于所述2组有配重驱动装置和2组无配重驱动装置呈四边形布置，与装载吊篮在与墙壁平行的同一竖直平面内。3.如权利要求1所述的一种绳牵引墙壁提升载运并联机构，其特征在于所述4个吊耳分别布置在装载吊篮篮框4个短边的中点上。4.如权利要求1所述的一种绳牵引墙壁提升载运并联机构，其特征在于所述2个上置支架和2个下置支架布置在与装载吊篮在与墙壁平行的同一竖直平面内，并呈四边形。5.如权利要求1所述的一种绳牵引墙壁提升载运并联机构，其特征在于所述上置驱动电机和下置驱动电机采用伺服电机或步进电机。6.如权利要求1所述的一种绳牵引墙壁提升载运并联机构，其特征在于所述摩擦卷筒和绕线卷筒设有螺旋沟槽钢丝绳导向装置。2CN102602859B说明书1/3页一种绳牵引墙壁提升载运并联机构技术领域[0001]本发明涉及一种用于建工行业和墙壁维护作业中的载运机构，尤其是涉及一种绳牵引墙壁提升载运并联机构。背景技术[0002]现有的墙壁载运机构多采用卷扬机，这种提升机械绝大多数只能完成单一的竖直方向上的提升运动，载运空间十分有限。墙壁作业中的提升机构往往在每个作业任务结束后必须重新调整起吊的位置；有些吊篮机构在水平方向上通常没有力的约束，吊篮容易形成钟摆式摇摆，因而通常禁止在较高的风速(5级以上)中作业，这些都给作业效率带来了极大的限制。与上述提升机械相比较，本发明所涉及的绳牵引墙壁提升载运并联机构能够满足载运过程中的超大覆盖范围、高支撑刚度、高稳定性(吊篮无左右摇摆)的作业要求，能够明显提高墙壁作业的载运效率。[0003]中国专利CN1397414公开一种柔索驱动三自由度并联机构。它由三组驱动单元和运动平台组成，其中：每一驱动单元包括机座、与电动机安装在一起的卷筒、立柱等，钢丝绳缠绕卷筒上，然后经下置定滑轮与配重块下部相连，自配重块上部引出，再绕过上置定滑轮连接于运动平台；三组驱动单元引出的钢丝绳均与运动平台相连接，形成三角形。[0004]中国专利CN101372036公开一种新型并联浇注机器人，包括基座、旋转