陀螺仪漂移及测试概要.ppt

第六章§6.1陀螺漂移的基本概念§6.1陀螺漂移的基本概念§6.1陀螺漂移的基本概念§6.1陀螺漂移的基本概念§6.2影响陀螺漂移的主要因素对于确定性干扰力矩，根据其与加速度的分为：干扰力矩的分类及其所产生的陀螺漂移§6.3陀螺测试的伺服跟踪法一伺服跟踪法的基本原理§6.3陀螺测试的伺服跟踪法双自由度陀螺的单轴转台测漂§6.3陀螺测试的伺服跟踪法首先在一段时间间隔内，观测转台相对地球的转角，然后根据地球自转角速度沿转台轴向的分量，通过计算求得在这段时间内地球相对惯性空间的转角：三伺服跟踪法的转台轴的取向§6.4陀螺测试的力矩反馈法§6.4陀螺测试的力矩反馈法单自由度陀螺的力矩反馈法测漂双自由度陀螺的力矩反馈法测漂§6.4陀螺测试的力矩反馈法§6.4陀螺测试的力矩反馈法§6.4陀螺测试的力矩反馈法§6.5陀螺漂移的数学模型漂移角速度包括三个部分，即与加速度无关的分量、正比于加速度的分量和正比于加速度平方的分量:§6.5陀螺漂移的数学模型陀螺漂移的物理模型普遍采用的陀螺误差模型无论采用哪一种模型，都只能是近似地反映陀螺漂移的特性。随着陀螺制造工艺和试验手段的不断改进，陀螺精度的不断提高，其误差模型也在不断地发展和完善，因此，不能认为现在采用的任意一种模型是完全精确的。另外，在使用模型时，还要根据实际需要（主要是对陀螺的精度要求）和测试条件的可能性，而保留一些起主要作用的项，忽略某些次要项，从而简化测试过程，提高测试效率。例如，现在多数制造和使用者往往只取前四项，即与加速度无关项和与加速度成比例的项，来估计陀螺的主要漂移系数。从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。简单分析时，由于通常很小，因此可得到：当陀螺的输出轴存在端隙及力矩器设计不当时：§6.5陀螺漂移系数的确定由自转轴向上和向下两个位置可以得到如果实际上需要考虑那些较小的系数，则对八位置的数据进一步分析，得到：由3、4位置得到：§6.5陀螺漂移系数的确定§6.6陀螺测试与标定的说明二测试与标定的过程§6.6陀螺测试与标定的说明§6.6陀螺测试与标定的说明§6.6陀螺测试与标定的说明§6.6陀螺测试与标定的说明§6.6陀螺测试与标定的说明§6.6陀螺测试与标定的说明§6.6陀螺测试与标定的说明§6.6陀螺测试与标定的说明§6.6陀螺测试与标定的说明