系统方框图及系统传递函数分解.ppt

2－3动态结构图一、建立动态结构图的一般方法解：由基尔霍夫定律得:动态结构图的概念2.传递方框3.综合点4.引出点二、动态结构图的基本连接形式2.并联连接3.反馈连接四结构图的等效变换1.串联结构的等效变换（１）等效变换证明推导等效变换证明推导串联结构的等效变换图2.并联结构的等效变换等效变换证明推导(1)2.并联结构的等效变换并联结构的等效变换图3.反馈结构的等效变换3.反馈结构的等效变换3.反馈结构的等效变换4.综合点的移动（后移）G(s)G(s)移动前G(s)G(s)G(s)G(s)G(s)移动前4.综合点的移动（前移）4.综合点的移动（前移）综合点之间的移动4.综合点之间的移动5.引出点的移动引出点后移等效变换图引出点前移引出点前移等效变换图引出点之间的移动引出点之间的移动五举例说明（例1）例题分析例题化简步骤（1)例题化简步骤（2)例题化简步骤（3)例题化简步骤（4)例题化简步骤（5)五举例说明（例2）例2（例题分析）例2（解题思路）#例2（解题方法一之步骤1）例2（解题方法一之步骤2）例2（解题方法一之步骤3）例2（解题方法一之步骤4）例2（解题方法一之步骤5）例2（解题方法一之步骤6）例2（解题方法一之步骤7）例2（解题方法一之步骤8）例2（解题方法一之步骤9）例2（解题方法一之步骤10）例2（解题方法一之步骤11）例2（解题方法二）例2（解题方法三）例2（解题方法四）结构图化简步骤小结结构图化简注意事项：五、用梅森（）公式求传递函数梅森公式参数解释：注意事项：第三节动态结构图该系统中有四个独立的回路：
L1=-G4H1 L2=-G2G7H2
L3=-G6G4G5H2L4=-G2G3G4G5H2

互不接触的回路有一个L1L2。所以，特征式
Δ=1-（L1+L2+L3+L4）+L1L2

该系统的前向通道有三个：
P1=G1G2G3G4G5 Δ1=1
P2=G1L6G4G5 Δ2=1
P3=G1G2G7 Δ3=1-L1
例2：画出信流图，并利用梅逊公式求取它的传递函数C(s)/R(s)。

信流图：
所以

例3：

例4：例5：试求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s)求解步骤之一（例1）求解步骤之一（例1）求解步骤之二（例1）1.寻找反馈回路之一1.寻找反馈回路之二1.寻找反馈回路之三1.寻找反馈回路之四利用梅森公式求传递函数(1)利用梅森公式求传递函数(1)利用梅森公式求传递函数(2)求余子式1求余式1利用梅森公式求传递函数(3)例6：用梅森公式求传递函数求解步骤之一：确定反馈回路求解步骤之一：确定反馈回路求解步骤之一：确定反馈回路求解步骤之一：确定反馈回路求解步骤之一：确定反馈回路求解步骤之二：确定前向通路求解步骤之二：确定前向通路求解步骤之三：求总传递函数例7：对例6做简单的修改①求反馈回路1②求反馈回路2③求反馈回路3④求反馈回路42.①两两互不相关的回路1②两两互不相关的回路2３.①求前向通路13.②求前向通路24.求系统总传递函数第四节系统传递函数第四节系统传递函数2、闭环传递函数
定义：系统的主反馈回路接通以后，输出量与输入量之间的传递函数，通常用(s)

3、扰动传递函数

把系统输入量以外的作用信号均称之为扰动信号。
第四节系统传递函数第四节系统传递函数第四节系统传递函数第四节系统传递函数