(完整版)YAMAHA机器人编程指令全集.doc

YAMAHA机器人编程指令全集
1.SEND"ENTERROBOTSPEED"TOETH
SEND:将读取的文件的数据转发到写入文件。本语句是将"ENTERROBOTSPEED"（robot的初始速度）写入ETH中。
2.CALL:*Go_Home
CALL:在同一个工程项目程序内跳出本程序去选择另一个程序运行。本语句是跳出正在运行的程序去选择*Go_Home程序运行。
3.GOSUB*COM_PC
GOSUB:跳转选择子程序语句。本语句是在同一程序内跳转选择子程序*COM_PC运行。
4.*COM_PC、*Go_Home
程序标签。
5.*START_RUN:标签
GOSUB*COM_PC选择*COM_PC子程序
'ASPEEDI20%定义外部速度为整数（%）I20
SELECTCASEA0$条件选择语句，字符串A0（$）
CASE"Site"条件1“site”(位置)
GOSUB*PALLET_TPPALLET_TP(托盘)
CASE"Result"条件2”result”(结果)
GOSUB*TP_PALLET
CASE"QrCode"条件3”QrCode”二维码扫描
GOSUB*QRCODE
CASE"Laser"条件4”Laser”镭射检查
'GOSUB*LASER
CASE"GoHome"条件5“GoHmoe”拍照避让
GOSUB*BIRANG
CASE"GoBack"条件6放回原位
GOSUB*GOBACK
CASEELSE若无一条件成立，则执行CASEELSE,然后执行下一语句
SEND"Commandisnotfound,@"TOCMU将读出的文件数据”Commandisnotfound“转发到写入CMU中
PRINT"---------Commandisnotfound---------"PRINT输出语句，输出commandisnotfound
ENDSELECT结束条件选择语句
GOTO*START_RUN跳转语句(GOTO),跳转到*START_RUNBO标签语句
6.PMOVE(1,SGI1),Z=0.00
PMOVE语句是托盘移动语句指令，本指令默认为1号机器人，编号为1号托盘，SGI1托盘点位，第三轴（Z轴）抬升到0.00mm。
7.DO(21,20)=&B01
DO:是输出至并行端口，本语句使并行端口DO21置OFF,DO20置ON。
8.DRIVE(3,0.00)
DRIVE:以轴位单位的绝对移动指令。本指令是默认为一号机器人，第三轴（Z轴）绝对移动量为0.00mm。
9.MOVEP,P1,Z=0.00
MOVE:移动指令。本指令是以PTP移动到P1点并且Z轴抬升到0.00mm。
10.WART_ARM
WART_ARM:等待机器人动作结束指令。
11.LEN(BB$)
LEN:是获取字符串BB$的长度。
12.MID$(BB$,L_NO%,1)
MID$:从指定位置获取字符串。本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1个字符赋给MID$。
13.VAL（B2$）
VAL:将字符串转换为数值。将字符串表达式B2$里的字符转换为数值。
14.%，！,$
%:整数！：实数$:字符，字符串
15.DELAY1000
DELAY:延时指令语句。本指令是延时1000ms。
16.MOVEP,P50,Z=0.00,S=25
本语句表示以PTP移动倒是P50点位，并且Z轴抬升到0.00mm的位置，移动速度为25个脉冲单位。
普通命令
DIM
DIM:声明数组变量。注意：最多只能声明三维数组
格式：DIM<数组名><类型%、!、$>（角标）
例：DIMA%(10)…………定义整型一维数组变量A%（0）~A%(10)的11个元素。
DIMC%(2,2)，D!(10)……….定义整型数组C%(0,0)~C%（2,2）与实数型数组D!(0)~D!(10)
DIMB!(2,3,4)……….定义实数型三维数组变量B!(0,0,0)~B!(2,3,4)的60个元素。
2.LET
(1).LET:赋值语句。
格式：[LET]<类型>=<表达式>
［LET］＜算术变量＞=＜表达式＞
＜并行输出变量＞
＜内部输出变量＞
＜机械臂锁定输出变量＞
＜定时输出变量＞
＜串行输出变量＞
例：A!=B!+1
B%(1,2,3)=INT(10.88)
DO2()=&B00101101
MO(21,20)=2
LO(00)=1
TO(01)=0
SO12()=255
(2).LET:字符串赋值语句
格式：[LET]<字符串变量>=<字符串表达式>
例：A$=”YAMAHA”
B$=”ROBOT”
C$=A$+”-+“B$
Resulrt:YAMAHA-ROBOT
(3).LET:坐标点赋值语句
格式：[LET]<坐标点变量>=<坐标点表达式