ABB机器人-编程基本指令之运动指令.doc

一运动指令MｏveＪＭｏveJ[＼Conc，]ＴoＰoiｎｔ,Spｅeｄ[\V］│［\Ｔ],Zｏne[\Ｚ]［\Inpos],Tool［＼WＯbj];1［\Cｏnc,]:协作运动开关。（ｓwitch）2ToPoiｎｔ:目标点,默认为*。（ｒoｂotarget)3Sｐｅｅd：运行速度数据。(speeddaｔa）4[\Ｖ]:特殊运行速度mｍ/s。（nuｍ)5[\Ｔ］:运行时间控制s。（num)6Zone:运行转角数据。(zonedatａ)７[\Z］:特殊运行转角ｍm。(num)8［\Iｎpｏｓ]:运行停止点数据。(stoｐｐointdａｔａ)9Tool:工具中心点(TCP)。(tooｌdata）10[\ＷOｂj]:工件坐标系。（wobjdａtａ)11应用机器人以最快捷得方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。12实例ＭoveＪp1,v200０,fine，gｒip１；MｏveJ\Conc，p1,v2０00,fine，ｇriｐ1;ＭovｅJp１,v2０00\V:=220０,z４0\Z:=45,ｇrip1;MoveＪp1,ｖ200０,z４０，ｇｒip1＼ＷObj:=wｏｂjTａblｅ;MoｖeJp1,v200０,ｆine\Inpos:=ｉnｐos50,grｉp１;二运动指令MoｖeLMｏveL[\Conｃ,]ToPｏint,Speed［\V]│［\T],Zｏｎｅ［\Z］[\Inｐos],Ｔool[\ＷＯｂｊ］[\Ｃｏrr];１［\Conc,]:协作运动开关。(swiｔｃh)2ToPoint:目标点,默认为*。(roｂｏtargｅｔ)３Speed:运行速度数据。(ｓpeeｄｄａtａ)4[＼V]：特殊运行速度mm/ｓ。(num）5[\Ｔ］:运行时间控制s。(nｕm)6Zonｅ:运行转角数据。(zonｅｄata)７[\Z]:特殊运行转角mm。（ｎum)８[＼Ｉnpos]：运行停止点数据。(sｔopｐｏintdata)９Tooｌ:工具中心点（TCP）。(tooldata)10[\WObj]:工件坐标系。(ｗｏｂjｄata)11[\Corr]：修正目标点开关。(switch)12应用机器人以线性移动过方式运动至目标点,当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控,运动路径保持唯一，可能出现死点,常用于机器人在工作状态移动。1３实例ＭoｖeＬp1,v2０0０,ｆine，ｇrip1;ＭｏｖeL\Conc,p1，v2０00,fiｎe,gｒｉｐ1;ＭｏｖeＬp1,v2０00＼Ｖ：=2200，ｚ４０\Z:＝4５,gｒiｐ1;ＭoｖｅLp1,ｖ2000,ｚ4０，grip１\ＷObj:=woｂjTａbｌe;MoｖeＬp1,v２000,fine\Ｉnpos:=inｐos50,ｇrｉp1;MoveLp1,ｖ2００0,ｆｉne,ｇrip1\Ｃorｒ；三运动指令ＭoveCMoｖｅC［\Cｏnc,]ＣｉrＰoinｔ,TｏＰoint，Ｓpeed[＼V]│［\T],Ｚｏnｅ[\Z][\Ｉnpos]，Ｔｏoｌ[＼WObj][＼Corr］;１[\Coｎc,]:协作运动开关。(swiｔch)2CiｒPoint:中间点,默认为＊。(robotaｒget)3ToＰoinｔ:目标点,默认为＊。(roｂotａrget)4Speed：运行速度数据。(speeddaｔａ）５[\V]:特殊运行速度mｍ／ｓ。(nuｍ)6[\T]:运行时间控制s。(ｎum)7Ｚoｎe:运行转角数据。(zonｅdata)８[＼Z]:特殊运行转角mm。(num）9[\Ｉｎpos]:运行停止点数据。（sｔopｐointdata)10Ｔoｏl：工具中心点(TCＰ)。(ｔｏoldata)11[\ＷＯｂj］：工件坐标系。(wｏbjdａta)１2[\Corr]:修正目标点开关。(ｓwｉｔch)１3应用机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一,常用于机器人在工作状态移动。14实例MoveCｐ1,p2,v2000,fine,ｇｒiｐ1;MoveC\Conｃ,p１,p2，v2０0\Ｖ:＝５00，z1\z:=5,griｐ1;MｏｖeCｐ1,p２,v２0０0,z４0,gｒiｐ1\WObｊ:=ｗobjTaｂｌe;ＭovｅCp１,p2,v２０00,ｆine\Inｐos:=inｐos50，griｐ１;ＭoｖｅCｐ1，p2，ｖ2000，fｉnｅ,gｒiｐ1\Coｒr；15限制不可能通过一个ＭｏｖeC指令完成一个圆。ＭoｖeＬp1,v５００,ｆine,tｏol１;MoveＣp2,p3,v５0０,z2０,toｏl1;MoveCp4,ｐ1,v500,fine，tool１；四运动指令ＭoveＪＤOMovｅＪDＯTo