一种带限位机构的三级传动谐波减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102900812A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102900812A(43)申请公布日2013.01.30(21)申请号201210398150.3(22)申请日2012.10.19(71)申请人陕西渭河工模具总厂地址722405陕西省宝鸡市蔡家坡24号信箱(72)发明人胡彩侠李剑敏刘军吕平华(51)Int.Cl.F16H1/28(2006.01)F16H57/02(2012.01)F16H57/023(2012.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书33页页附图附图33页(54)发明名称一种带限位机构的三级传动谐波减速器(57)摘要本发明提供了一种带限位机构的三级传动谐波减速器，其包括第一级齿轮副传动减速机构、谐波传动减速器、扇形齿轮副传动减速机构和端盖；其中，第一级齿轮副传动减速机构包括相啮合的第一级主动齿轮和第一级从动齿轮，实现第一级减速，并驱动谐波传动减速器，以实现第二级减速；扇形齿轮副传动减速机构包括相啮合的主动扇形齿轮和从动扇形齿轮，在谐波传动减速器的驱动下，实现第三级减速；在端盖上形成限位机构，从动扇形齿轮定位于其中，在限位机构限定的角度范围内转动。本发明既能实现大减速比传动，又能实现转动角度限位。CN10298ACN102900812A权利要求书1/1页1.一种带限位机构的三级传动谐波减速器，包括第一级齿轮副传动减速机构和谐波传动减速器，所述第一级齿轮副传动减速机构包括相啮合的第一级主动齿轮和第一级从动齿轮，实现第一级减速，并驱动所述谐波传动减速器，所述谐波传动减速器实现第二级减速；其特征在于，还包括扇形齿轮副传动减速机构和端盖；所述扇形齿轮副传动减速机构包括相啮合的主动扇形齿轮和从动扇形齿轮，所述谐波传动减速器驱动所述主动扇形齿轮，所述主动扇形齿轮带动所述从动扇形齿轮，实现第三级减速；在所述端盖上形成所述限位机构，所述从动扇形齿轮定位在所述限位机构中，在所述限位机构限定的角度范围内转动。2.如权利要求1所述的三级传动谐波减速器，其特征在于，所述谐波传动减速器包括波发生器、固定刚轮、柔轮和输出刚轮组件；所述波发生器包括凸轮；所述输出刚轮组件包括输出刚轮和输出轴；所述第一级从动齿轮套设在所述输出轴上，并与所述凸轮紧固连接；所述柔轮的半边外齿与所述固定刚轮相啮合，另半边外齿与所述输出刚轮相啮合；所述输出刚轮带动所述输出轴，所述主动扇形齿轮与所述输出轴紧固连接。3.如权利要求2所述的三级传动谐波减速器，其特征在于，所述凸轮具有椭圆结构。4.如权利要求2所述的三级传动谐波减速器，其特征在于，所述柔轮的所述另半边外齿与所述输出刚轮1∶1啮合。5.如权利要求1或2所述的三级传动谐波减速器，其特征在于，所述限位机构是在所述端盖上进行型腔的角度设计形成的角度型腔，所述角度型腔具有角度槽，所述从动扇形齿轮定位于所述角度型腔中，在所述角度槽限定的角度范围内来回转动。6.如权利要求1或2所述的三级传动谐波减速器，其特征在于，还包括电机，所述第一级主动齿轮与电机轴紧固连接，被所述电机驱动。7.如权利要求1或2所述的三级传动谐波减速器，其特征在于，还包括电位计，所述电位计与所述输出轴的一端相连。8.如权利要求1-7之一所述的三级传动谐波减速器，其特征在于，所述第一级主动齿轮是小锥齿轮，所述第一级从动齿轮是大锥齿轮；所述小锥齿轮通过正交方式带动所述大锥齿轮。2CN102900812A说明书1/3页一种带限位机构的三级传动谐波减速器技术领域[0001]本发明属于机械传动技术领域，涉及一种传动装置，具体涉及一种带限位机构的减速传动装置。背景技术[0002]现有技术中，谐波传动减速器用于飞行载体在飞行运动过程中进行姿态调整、自动控制等的分系统中，具有重要作用，已成为必不可少的重要元件。由于其体积小、重量轻、输出力矩大等特点，市场需求逐年增加，并广泛地应用于各行各业的多种领域中，尤其是某些特殊领域，对其减速比要求很大，同时又有着角度机械限位的要求。[0003]目前，谐波传动减速器的常用结构有两种，一种为单级直线型谐波传动减速器，另一种为角度式(包含正交)谐波传动减速器，其通过增加一级锥齿轮副，实现两级传动。但是，由于受到机型(通常以柔轮的内径大小标识机型)及锥齿轮的加工范围的限制，锥齿轮副部分的减速比不能太大(一般最大做到4∶1)，而谐波传动部分受到力矩、刀具的影响，其柔轮和刚轮的模数不能太小，即谐波传动部分的减速比不能太大。所以，对于要求很大减速比的用户，这就存在使用缺陷。[0004]另一方面，根据市场用户的需求，大多数使用谐波传动减速器的用户，在使用过程中，只需要系统响应后转过一定的角度，这就需要在谐波传动减速器的设计过程中增加限位机构。通常采用的方式是，在输出轴上套装一个机械