基于运动控制卡的智能物流车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102929282A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102929282A(43)申请公布日2013.02.13(21)申请号201210498706.6(22)申请日2012.11.30(71)申请人天津市中环电子计算机有限公司地址300190天津市南开区红旗路216号(72)发明人王金林史屹君陈龙文陈广永武鸿涛胡春园(74)专利代理机构天津中环专利商标代理有限公司12105代理人胡京生(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书33页页附图附图22页(54)发明名称基于运动控制卡的智能物流车(57)摘要本发明涉及一种基于运动控制卡的智能物流车，其结构连接为两个电机分别安装在小车两后轮上，直流电源安装在小车车身后部的专用电池座里、电路板安装在小车的车柄间，多个霍尔开关传感器安装在小车的底面上，红外传感器安装在小车的前端。技术效果是可承载产品按照设定轨迹自动行走并能够自动纠偏，遇障后停止运动，可切换到手动控制模式，用控制手柄操作控制AGV运动，重量轻，强度高，美观耐用。CN10298ACN102929282A权利要求书1/1页1.一种基于运动控制卡的智能物流车，包括小车（1）、两个电机（2）、直流电源(4)、电路板（5），多个霍尔开关传感器（6）、红外传感器（7），电路板（5）包括中心处理模块、循迹模块、信号处理模块、避障模块、电机驱动电路，其特征在于：其电路连接为中心处理模块双向连接循迹模块和避障模块、单向连接电机驱动，信号处理模块单向连接中心处理模块，霍尔开关传感器单向连接循迹模块，循迹模块单向连接信号处理模块，电机驱动电路分别单向连接信号处理模块、两个电机（2），红外传感器单向连接避障模块，避障模块单向连接信号处理模块；其结构连接为两个电机（2）分别安装在小车（1）两后轮上，直流电源（4）安装在小车（1）车身后部的专用电池座（8）里、电路板（5）安装在小车（1）的车柄间，多个霍尔开关传感器（6）安装在小车（1）的底面上，红外传感器（7）安装在小车（1）的前端；系统流程分以下步骤：（1）、初始化；（2）、信号分析，对多个霍尔开关传感器（6）采集的排序循迹信息、红外传感器（7）采集的可触发避障信息、电机转速信息进行分析，当红外传感器（7）收集的不可触发避障信息时返回；（3）主程序计算并下达指令，首先判断是否为手动模式，否，进入主程序并通过PWN脉宽调制控制电机驱动器改变电机转速和方向，是，返回。2.如权利要求1所述的基于运动控制卡的智能物流车，其特征在于：所述的中心处理模块采用美国产PMAC运动控制卡，内部使用了一片DSP数字信号处理芯片，伺服控制包括PID加Notch和速度、加速度前馈控制。3.如权利要求1所述的基于运动控制卡的智能物流车，其特征在于：所述的电机驱动模块中电机（2）为直流减速电机，即齿轮减速电机，是在普通直流电机的基础上，加上配套齿轮减速箱。2CN102929282A说明书1/3页基于运动控制卡的智能物流车技术领域[0001]本发明涉及一种智能物流车，特别涉及一种基于运动控制卡的智能物流车。背景技术[0002]智能物流车，即自动引导车(AGV)是现代工业自动化物流系统中的关键设备之一，AGV在地面控制系统的统一调用下能够实现货物自动搬运、无人传送等。[0003]AGV的工作特点要求AGV控制系统应具备电机多轴控制、多传感器数据实时采集与处理、与上位机数据交换等功能，目前，由于采用单片机成本低、集成度高、使用方便，在运动控制中得到广泛应用，但其很难控制多轴设备，PLC工作可靠、控制的I／O点数多，但控制2个电机进行插补运动困难，控制多轴设备的成本高，数控系统能够进行2轴及多轴控制，价格高，必须和工控机配合使用，功能还不够完善，仍需进行大量的软件开发工作，现各AGV厂商则多采用自研运动控制模块，缺乏通用性和可扩展性。发明内容[0004]为了提高AGV产品的通用性和可扩展性，并大幅度缩短其开发周期，本发明提供一种基于成熟运动控制卡的智能物流车，具体技术方案是，一种基于运动控制卡的智能物流车，包括小车、两个电机、直流电源、电路板，多个霍尔开关传感器、红外传感器，电路板包括中心处理模块、循迹模块、信号处理模块、避障模块、电机驱动电路，其特征在于：其电路连接为中心处理模块双向连接循迹模块和避障模块、单向连接电机驱动，信号处理模块单向连接中心处理模块，霍尔开关传感器单向连接循迹模块，循迹模块单向连接信号处理模块，电机驱动电路分别单向连接信号处理模块、两个电机，红外传感器单向连接避障模块，避障模块单向连接信号处理模块；其结构连接为两个电机分别安装在小车两后轮上，直流电源安装在小车车身后部的专用电池座里、电路板安装在小车的