用于确定车辆车轮对准的系统和相关方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102971604A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102971604A(43)申请公布日2013.03.13(21)申请号201180033403.0代理人余刚吴孟秋(22)申请日2011.05.05(51)Int.Cl.G01B11/275(2006.01)(30)优先权数据TO2010A0003772010.05.05ITG06T7/00(2006.01)(85)PCT申请进入国家阶段日2013.01.05(86)PCT申请的申请数据PCT/IB2011/0009552011.05.05(87)PCT申请的公布数据WO2011/138662EN2011.11.10(71)申请人思贝斯独资有限公司地址意大利特拉纳(72)发明人皮耶罗·瑟鲁蒂福斯托·曼格内利(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240权利要求书权利要求书3页3页说明书说明书1212页页附图附图1010页(54)发明名称用于确定车辆车轮对准的系统和相关方法(57)摘要一种用于确定车辆（3）的至少一个第一车轮（2）的定向的系统（1；1'），并且该系统设置有：至少一个第一目标（5；5'），一体地接合至第一车轮（2）；图像捕获装置（6a，6b），该图像捕获装置获得第一目标（5；5'）的第一二维图像；以及处理装置（8），操作性地连接至图像捕获装置（6a，6b）并且处理第一二维图像。第一目标（5；5'）具有适于限定根据已知的三维布置而布置的几何量的三维形状；处理装置（8）处理第一二维图像以识别几何量的投影并且基于投影的几何特征确定第一目标（5；5'）相对于参照系统的空间布置，以确定第一车轮（2）的定向特征。CN1029764ACN102971604A权利要求书1/3页1.一种用于确定车辆（3）的至少一个第一车轮（2）的定向的系统（1；1'），包括：-至少一个第一目标（5；5'），构造为一体地接合至所述第一车轮（2）；-图像捕获装置（6a，6b），构造为获得所述第一目标（5；5'）的第一二维图像；以及-处理装置（8），操作性地接合至所述图像捕获装置（6a，6b）并且构造为处理所述第一二维图像，其特征在于，所述第一目标（5；5'）包括根据三维几何构造相互地布置的多个目标元件（12；12'），所述三维几何构造能通过给定的解析表达式限定，其中，所述三维几何构造设计为限定一组三个正交的目标向量（vxtrg，vytrg，vztrg）；所述处理装置（8）构造为处理所述第一二维图像以识别所述目标向量（vxtrg，vytrg，vztrg）的投影向量（vxtrg_prj，vytrg_prj，vztrg_prj），并且基于所述投影的几何特征确定所述目标向量（vxtrg，vytrg，vztrg）相对于参照系统的空间布置，从而确定所述第一车轮（2）的定向特征。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理装置（8）构造为确定所述一组三个正交的目标向量（vxtrg，vytrg，vztrg）相对于所述参照系统的空间旋转角度。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述处理装置（8）还构造为确定所述第一二维图像中的所述投影向量（vxtrg_prj，vytrg_prj，vztrg_prj）的线性测量，并且根据所述线性测量和所述目标向量（vxtrg，vytrg，vztrg）的相应实际已知测量确定所述空间旋转。4.根据上述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述目标元件（12；12'）具有三维形状。5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述目标元件（12；12'）具有这样的三维形状，该三维形状相对于通过所述图像捕获装置（6a，6b）的所述第一目标（5）的观察角度的变化具有各向同性特征。6.根据上述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述目标元件（12）具有球体形状；并且所述处理装置（8）构造为确定所述目标元件（12）的球体中心在所述第一二维图像内的位置并且将所述目标向量（vxtrg，vytrg，vztrg）的所述投影向量（vxtrg，vytrg，vztrg）中的至少一个确定为连接有效的一对所述目标元件（12）的球体中心的向量。7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述第一目标（5）还包括相对于所述显著的一对所述目标元件（12）具有预定布置的至少一个参照元件（14）；并且其中，所述处理装置（8）构造为基于对所述参照元件（14）的位置的识别来识别所述显著的一对所述目标元件（12）。8.根据权利要求6或7所述的系统，其中，所述目标元件（12；12'）布置为形成布置在不同的平面上并且限定第一中心和第二中心（O1，O2）的第一环和第二环；并且其中，所述处理装置（8）构造为将所述投影向量（vxtrg_prj，vytrg_prj，vztrg_prj）中的正交的投影