机器人臂部件.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103029136A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN103029136A(43)申请公布日2013.04.10(21)申请号201110297220.1(22)申请日2011.09.30(71)申请人鸿富锦精密工业（深圳）有限公司地址518109广东省深圳市宝安区龙华镇油松第十工业区东环二路2号申请人鸿海精密工业股份有限公司(72)发明人龙波(51)Int.Cl.B25J18/00(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书44页页附图附图44页(54)发明名称机器人臂部件(57)摘要一种机器人臂部件，其包括第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂，第一机械臂及第三机械臂分别与第二机械臂两端转动连接；第一机械臂包括本体、与本体垂直相接的枢接部、第一传动组件以及第一减速器，第二机械臂包括固定部、分别设置于固定部两端的第一连接部及第二连接部，第一连接部与枢接部的一端转动连接，第二连接部通过第一减速器与枢接部的另一端转动连接；第三机械臂包括输出法兰、与输出法兰连接的第二减速器，以及传动锥齿轮，输出法兰固定于第二减速器的输出端，第二减速器通过传动锥齿轮与第一传动组件连接。该机器人臂部件的定位精度较高。CN103296ACN103029136A权利要求书1/1页1.一种机器人臂部件，其包括第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂，所述第一机械臂及第三机械臂分别与所述第二机械臂两端转动连接；其特征在于：所述第一机械臂包括本体、与所述本体垂直相接的枢接部、第一传动组件以及第一减速器，所述第一传动组件装设于所述本体及枢接部内；所述第二机械臂包括固定部、分别设置于所述固定部两端的第一连接部及第二连接部，所述第一连接部与所述枢接部的一端转动连接，所述第二连接部通过所述第一减速器与所述枢接部的另一端转动连接；所述第三机械臂包括输出法兰、与所述输出法兰连接的第二减速器，以及传动锥齿轮，所述输出法兰固定于所述第二减速器的输出端，所述第二减速器通过所述传动锥齿轮与所述第一传动组件连接。2.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：所述第二减速器包括相对设置的输入轴与输出轴，所述传动锥齿轮固定地套设于所述输入轴上，所述输出法兰固定于所述输出轴上。3.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：所述第一传动组件包括第一锥齿轮、与第一锥齿轮轴线相互平行的第二锥齿轮、与第一锥齿轮相啮合的第三锥齿轮及与第二锥齿轮相啮合的第四锥齿轮，所述第二锥齿轮转动套设于所述第一锥齿轮上。4.如权利要求3所述的机器人臂部件，其特征在于：所述第一连接部与所述第二连接部相互平行，所述第一连接部与所述固定部上开设有相互连通的收容空腔，所述第二机械臂还包括第二传动组件，所述第二传动组件包括互相啮合的第五锥齿轮与第六锥齿轮，所述第五锥齿轮与所述第六锥齿轮转动地设置于所述收容空腔中。5.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于：所述固定部邻近所述第一连接部处形成有一个鼓状凸起，所述收容空腔连通所述第一连接部与所述凸起内部，所述第二传动组件还包括凸伸于所述凸起一端的第七锥齿轮，所述第六锥齿轮固定套设于所述第七锥齿轮上，所述第七锥齿轮与所述传动锥齿轮啮合。6.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于：所述第一连接部远离所述固定部的一端开设有与所述收容空腔相通且与所述第二连接部相对的开口，所述第三锥齿轮穿设于所述开口中并部分收容于所述收容空腔内，所述第五锥齿轮固定地套设于所述第三锥齿轮上。7.如权利要求6所述的机器人臂部件，其特征在于：所述第二连接部远离所述固定部的一端相对所述第一连接部开设有套设孔，所述第二连接部通过所述套设孔固定套设于所述第一减速器上。8.如权利要求7所述的机器人臂部件，其特征在于：所述第一减速器包括相对设置的输入轴与输出轴，以及罩设于所述输出轴一侧的封盖，所述输出轴环绕周缘形成有输出部，所述第二连接部环绕所述套设孔周缘形成环形部，所述环形部与所述输出部固定连接。9.如权利要求8所述的机器人臂部件，其特征在于：所述输出轴远离所述输入轴的一侧形成有环形台阶，所述封盖包括底板及沿所述底板周缘朝一侧延伸的环形侧壁，所述环形侧壁固定于所述环形台阶上。10.如权利要求9所述的机器人臂部件，其特征在于：所述环形侧壁与底板圆弧过渡连接并形成一个收容空间，所述第一减速器的输出轴部分收容于所述收容空间。2CN103029136A说明书1/4页机器人臂部件技术领域[0001]本发明涉及一种机器人臂部件。背景技术[0002]机器人一般包括基座、依次转动连接的多个机械臂。以六轴机器人的第四机械臂、第五机械臂与第六机械臂为例，第四机械臂末端的两侧分别设置有锥齿轮与减速器，第五机械臂设置有一个固定部及从固定部上沿同一个方向延伸的第一连接部与第二