一种可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CN103085062B(45)授权公告日(45)授权公告日2015.02.25(21)申请号201310032878.9CN1995777A,2007.07.11,JP2002-35913A,2002.02.05,全文.(22)申请日2013.01.29JP3312176B2,2002.08.05,全文.(73)专利权人东华大学US2008/0051815A1,2008.02.28,全文.地址201620上海市松江区松江新城人民北审查员薛超志路2999号(72)发明人王生泽张辉王永兴易玮帆(74)专利代理机构上海泰能知识产权代理事务所31233代理人宋缨孙健(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)(56)对比文件CN203077275U,2013.07.24,权利要求1-6.CN202215686U,2012.05.09,权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统(57)摘要本发明涉及一种可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统，包括主级杆、次级杆和固定在次级杆上的传动轮构成的关节，所述主级杆上固定有固线架，固线架上设有阶梯孔，阶梯孔一端连接线管，线管中安装有绳索，通过所述固线架上的阶梯孔将线管和绳索分离出来，绳索上的一点固定在传动轮上；所述线管通过调线装置与传动系统末端的固定架相连；传动系统末端的固定架上安装有调线钉；所述调线钉上设有阶梯孔，所述线管和绳索通过该阶梯孔实现分离；所述传动系统末端设有动力源，在所述动力源的带动下实现传动过程。本发明将动力源与执行构件有效分离开来，结构简洁、布局灵活、便于调节、效率高且可操作性强。CN103085062BCN103085062B权利要求书1/1页1.一种可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统，包括主级杆(6)、次级杆(1)和固定在次级杆(1)上的传动轮(3)构成的关节，其特征在于，所述主级杆(6)上固定有固线架(5)，固线架(5)上设有阶梯孔，阶梯孔一端连接线管(7)，线管(7)中安装有绳索(4)，通过所述固线架(5)上的阶梯孔将线管(7)和绳索(4)分离出来，绳索(4)上的一点固定在传动轮(3)上；所述线管(7)通过调线装置(8)与传动系统末端的固定架(14)相连；传动系统末端的固定架(14)上安装有调线钉(17)；所述调线钉(17)上设有阶梯孔，所述线管(7)和绳索(4)通过该阶梯孔实现分离；所述传动系统末端设有动力源，在所述动力源的带动下实现传动过程；所述调线装置(8)中设有带滑槽的型材(20)，所述带滑槽的型材(20)两端均安装有调节滑块(18)，所述调节滑块(18)上设有阶梯孔，通过该阶梯孔将线管(7)和绳索(4)分离，两端的调节滑块(18)分离出来的绳索(4)通过接线块(19)连接在一起。2.根据权利要求1所述的可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统，其特征在于，所述接线块(19)的位置作为绳索运动极限的限位装置。3.根据权利要求1所述的可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统，其特征在于，所述调线钉(17)上安装有弹簧(15)，调线钉(17)通过定位螺母(13)和调整螺母(16)的配合使用对绳索(4)提供预紧力保持绳索(4)处于张紧状态。4.根据权利要求1所述的可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统，其特征在于，所述动力源为摆动气缸(12)，所述摆动气缸(12)的轴上固定有转盘(10)，绳索(4)上的一点与转盘(10)固定在一起。5.根据权利要求1所述的可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统，其特征在于，所述动力源为直线气缸(22)，采用调线钉将绳索从线管中分离出来，将两端分离出的绳索通过固定在直线气缸推杆端部的接线块(21)相连接构成一个完整的绳索回路。2CN103085062B说明书1/3页一种可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统技术领域[0001]本发明涉及机器人领域中的传动系统，特别是涉及一种可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统。背景技术[0002]线管绳索传动相比于其他传统的传动方式具有灵活的空间分布、简洁的结构设计、较高的工作效率。传统的传动方式往往限定了传动构件的位置及占用了一定的空间，同时如果将动力装置直接安装在执行机构处的话必然增加了机构的自重，不仅降低的运动的灵活性也降低了功的利用率。另外，笨重、庞大的机构对控制性能的提高也产生一定的负面影响。随着人机交互的推广，外骨骼式机器人得到了很好的发展，较多的应用于军事和医疗康复领域，减轻人体负重及提高机器灵巧性是这些领域发展的必须要求。发明内容[0003]本发明所要解决的技术问题是提供一种可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统，使得布局灵活、设计简洁、可