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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN103085081103085081B(45)授权公告日2015.01.07(21)申请号201310032933.4JP特开平9-272091A,1997.10.21,全文.CN200973711Y,2007.11.14,全文.(22)申请日2013.01.29CN201126814Y,2008.10.01,全文.(73)专利权人东华大学CN102814821A,2012.12.12,全文.地址201620上海市松江区松江新城人民北审查员王黎明路2999号(72)发明人王生泽张辉王永兴侯曦(74)专利代理机构上海泰能知识产权代理事务所31233代理人宋缨孙健(51)Int.Cl.B25J17/00(2006.01)B25J19/02(2006.01)(56)对比文件CN203077299U,2013.07.24,权利要求1-6.权权利要求书1页利要求书1页说明书3页说明书3页附图1页附图1页(54)发明名称一种带有角位移传感器的铰链关节机构(57)摘要本发明涉及一种带有角位移传感器的铰链关节机构,所述阶梯钉上的第一段台阶固定有传动轮,阶梯钉的第二段台阶穿过主级杆,第三段台阶通过次级杆定位在次级杆上,阶梯钉下端部设有螺纹孔,通过定位机构使阶梯钉及安装在阶梯钉上的构件轴向定位在主级杆和次级杆上形成活动铰链;所述主级杆上固定有传感器固定架,所述传感器固定架上安装有传感器,所述传感器与阶梯钉同轴,所述传感器的转轴插入阶梯钉上端部并通过紧定螺钉固定在阶梯钉上;所述传感器固定架侧端设有两个阶梯孔,线管固定在第一阶梯孔的大孔内,线管内安装有绳索,所述绳索和传动轮与传动系统组成完整的传动系统回路。本发明能够将传感器与关节、传动系统有效集成在一起。CN103085081BCN10385BCN103085081B权利要求书1/1页1.一种带有角位移传感器的铰链关节机构,包括有主级杆(2)、次级杆(1)和阶梯钉(4),其特征在于,所述阶梯钉(4)上设有多段台阶,由上端至下端分别通过端头边沿及第一段台阶(42)的方形柱面将传动轮(3)固定在第一段台阶(42)上,通过第二段台阶(43)的圆柱面铰接安装在主级杆(2)上,通过第三段台阶(44)的方形柱面将阶梯钉(4)与次级杆(1)固定在一起,阶梯钉(4)下端部设有螺纹孔,通过定位机构使阶梯钉(4)及阶梯钉(4)上的第一段台阶(42)、第二段台阶(43)和第三段台阶(44)轴向定位在主级杆(2)和次级杆(1)上形成活动铰链;所述主级杆(2)上固定有传感器固定架(5),所述传感器固定架(5)上安装有传感器(6),所述传感器(6)与阶梯钉(4)同轴,所述传感器(6)的转轴插入阶梯钉(4)上端部并通过紧定螺钉(14)固定在阶梯钉(4)上;所述传感器固定架(5)侧端设有两个阶梯孔,线管(11)固定在第一阶梯孔的大孔内,线管(11)内安装有绳索(12),所述绳索(12)通过第一阶梯孔的小孔穿出包覆在传动轮(3)上,绳索(12)上的一点固定在传动轮(3)上,且通过第二阶梯孔穿出与传动系统相连接形成完整的传动系统回路。2.根据权利要求1所述的带有角位移传感器的铰链关节机构,其特征在于,所述阶梯钉(4)的上端部设有光孔,所述光孔侧面设有螺纹孔,螺纹孔内的紧定螺钉(14)将传感器(6)的转轴固定在光孔内。3.根据权利要求1所述的带有角位移传感器的铰链关节机构,其特征在于,所述传感器(6)在阶梯钉(4)转动时随同阶梯钉(4)一起转动,并输出信号。4.根据权利要求1所述的带有角位移传感器的铰链关节机构,其特征在于,所述的绳索(12)为钢丝绳、链条或同步带。5.根据权利要求1所述的带有角位移传感器的铰链关节机构,其特征在于,所述传动轮(3)为转轮、链轮或同步轮。2CN103085081B说明书1/3页一种带有角位移传感器的铰链关节机构技术领域[0001]本发明涉及机器人领域中的关节驱动技术,特别是涉及一种带有角位移传感器的铰链关节机构。背景技术[0002]关节设计广泛应用在机器人领域,在关节设计中往往都设计有传感器,因此机器人关节的设计必须包含有传感器的安装方式的设计。在外骨骼机器人中在关节上需要识别关节的转动角度,因此需要安装有角位移传感器。现有的外骨骼式机器人大多需要人和机器共同工作,因此它们采用有效的传动方式将运动进行传递,从而避免直接将笨重的动力系统直接安装在执行机构上,同时在关节出需要配有角位移传感器。如何将传感器的固定方式和特定传动方式传动动力的关节综合考虑、集成设计将影响到设计的简洁性及灵巧性。发明内容[0003]本发明所要解决的技术问题是提供一种带有角位移传感器的铰链关节机构,能够将传感器与关节、传动系统有效集成在一起