一种获取车辆三维轮廓的方法、装置及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103162639A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103162639103162639A(43)申请公布日2013.06.19(21)申请号201110414028.6G01S17/89(2006.01)(22)申请日2011.12.12(71)申请人无锡物联网产业研究院地址214135江苏省无锡市新区震泽路18号无锡国家软件园双子座A申请人感知物联网集团（无锡）有限公司(72)发明人邵长东余志军何风行吕政马润泽高彦潘强沈杰刘海涛(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人逯长明王宝筠(51)Int.Cl.G01B11/24(2006.01)权权利要求书3页利要求书3页说明书8页说明书8页附图3页附图3页(54)发明名称一种获取车辆三维轮廓的方法、装置及系统(57)摘要本发明实施例公开了一种获取车辆三维轮廓的方法、装置及系统。在所述方法中，第一组激光雷达的扫描面与车辆运动方向垂直，第二组激光雷达则平行。在车辆通过时进行多次测量，在每次测量中获取第一组激光雷达的当前最新一帧的第一图像数据并获得车辆一横截面的轮廓点的二维坐标信息，获取来自第二组激光雷达的当前最新一帧的第二图像数据并获得该横截面在车辆运动方向上的坐标信息，然后根据二维坐标信息及横截面在车辆运动方向上的坐标信息，获得横截面的轮廓点的三维坐标信息，最后对多次测量获得的多个横截面的轮廓点的三维坐标信息进行插值处理，获得车辆的三维轮廓。通过本方法可以获得车辆精确的三维轮廓数据。CN103162639ACN103629ACN103162639A权利要求书1/3页1.一种获取车辆三维轮廓的方法，其特征在于，用于包括第一组激光雷达及第二组激光雷达的系统，其中所述第一组激光雷达和所述第二组激光雷达均为二维激光雷达，且所述第一组激光雷达的扫描面与车辆的运动方向垂直，所述第二组激光雷达的扫描面与所述车辆的运动方向平行；所述方法包括以下步骤：在所述车辆通过时，驱动所述第一组激光雷达和第二组激光雷达进行多次测量；在每次测量时，获取来自所述第一组激光雷达的当前最新一帧的第一图像数据，利用所述第一图像数据获得所述车辆一横截面的轮廓点的二维坐标信息，获取来自所述第二组激光雷达的当前最新一帧的第二图像数据，利用所述第二图像数据获得所述横截面在所述车辆运动方向上的坐标信息，根据所述横截面的轮廓点的二维坐标信息及所述横截面在所述车辆运动方向上的坐标信息，获得所述横截面的轮廓点的三维坐标信息；对所述多次测量获得的多个横截面的轮廓点的三维坐标信息进行插值处理，获得所述车辆的三维轮廓。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一组激光雷达具体包括两台激光雷达，所述两台激光雷达同高并位于同一与所述车辆运动方向垂直的平面内，且分别位于所述车辆的运动方向的两侧。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，获取来自所述第一组激光雷达的当前最新一帧的第一图像数据，利用所述第一图像数据获得所述车辆一横截面的轮廓点的二维坐标信息的步骤，具体包括：获取来自所述第一组激光雷达中每台激光雷达的当前最新一帧图像数据，根据所述每台激光雷达的当前最新一帧图像数据，获取所述车辆一横截面各部分轮廓点的二维坐标信息；将所述横截面各部分轮廓点的二维坐标信息进行坐标平移及合并处理，获得所述横截面全部轮廓点的二维坐标信息。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，利用所述第二图像数据获得所述横截面在所述车辆运动方向上的坐标信息的步骤，具体包括：利用所述第二图像数据获取所述车辆在本次测量与上次测量之间的位移；通过所述位移与一指定坐标相加，获取所述横截面在所述车辆运动方向上的坐标信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，利用所述第二图像数据获取所述车辆在本次测量与上次测量之间的位移的步骤，具体包括：利用本次测量获取的所述第二图像数据获得目标线段及其特征信息；将本次测量得到的与上次测量得到的目标线段进行特征匹配，若满足指定条件则识别为同一目标线段，并将所述目标线段的中心点的位移作为所述车辆在本次测量与上次测量之间的位移。6.一种获取车辆三维轮廓的装置，其特征在于，用于包括第一组激光雷达及第二组激光雷达的系统，其中2CN103162639A权利要求书2/3页所述第一组激光雷达和所述第二组激光雷达均为二维激光雷达，且所述第一组激光雷达的扫描面与车辆的运动方向垂直，所述第二组激光雷达的扫描面与所述车辆的运动方向平行；所述装置包括：控制单元：用于在所述车辆经过时驱动所述第一组激光雷达和第二组激光雷达进行多次测量；横向坐标获取单元：用于在所述车辆经过时驱动所述第一组激光雷达进行多次测量，在每次测量时，获取来自所述第一组激光雷达的当前最新一帧的第一