用于控制凿岩钻车的钻凿单元的方法及凿岩钻车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103249904A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103249904103249904A(43)申请公布日2013.08.14(21)申请号201180057361.4代理人蔡石蒙车文(22)申请日2011.11.16(51)Int.Cl.E21B7/02(2006.01)(30)优先权数据201062552010.11.29FIE21B44/00(2006.01)(85)PCT申请进入国家阶段日2013.05.29(86)PCT申请的申请数据PCT/FI2011/0510112011.11.16(87)PCT申请的公布数据WO2012/072870EN2012.06.07(71)申请人山特维克矿山工程机械有限公司地址芬兰坦佩雷(72)发明人尤西·普拉(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219权权利要求书3页利要求书3页说明书8页说明书8页附图9页附图9页(54)发明名称用于控制凿岩钻车的钻凿单元的方法及凿岩钻车(57)摘要当通过包括至少一个钻臂（3）和布置在所述钻臂（3）中的至少一个钻凿单元（4）的凿岩钻车（1）每次挖掘岩洞一圈时，按照针对一轮孔而设计的钻凿图案（14）钻凿该一轮孔中的孔（21）。为了钻凿每一个单孔（21），所述钻凿单元（4）被控制到旋转角度（Φ）中，所述旋转角度（Φ）执行针对具体的一轮孔而设计的钻凿图案（14）中针对具体的孔（21）确定的位置（21'）和方向。基于与一个或多个先前钻凿的孔（21）的钻凿有关地执行的所述钻凿单元（4）的旋转角度（Φ），确定用于钻凿所述孔（21）的所述钻凿单元（4）的旋转角度（Φ）。CN103249904ACN103249ACN103249904A权利要求书1/3页1.一种用于在每次挖掘岩洞一圈时控制布置在凿岩钻车（1）的至少一个钻臂（3）中的至少一个钻凿单元（4）的方法，所述方法包括：根据为一轮孔设计的钻凿图案（14）来钻凿所述一轮孔中的孔；为了钻凿每一个单孔（21），将所述钻凿单元（4）控制到旋转角度（Φ）中，所述旋转角度（Φ）执行在具体的一轮孔的钻凿图案（14）中针对具体的孔（21）而确定的位置（21'）和方向；和存储所述钻凿单元（4）在所述一轮孔中的每个孔（21）的钻凿期间执行的旋转角度（Φ），其特征在于，基于与一个或多个先前钻凿的孔（21）有关地执行的所述钻凿单元（4）的所述旋转角度（Φ）来确定用于钻凿所述孔（21）的所述钻凿单元（4）的所述旋转角度（Φ）。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于与先前钻凿的一轮或多轮孔中的一个或多个孔（21）的钻凿有关地执行的所述钻凿单元（4）的所述旋转角度（Φ）来确定用于钻凿所述孔（21）的所述钻凿单元（4）的所述旋转角度（Φ）。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当确定用于钻凿所述孔（21）的所述钻凿单元（4）的所述旋转角度（Φ）时，选择关于所述孔（21）的位置数据（21'）和关于与已经被钻凿的孔（21）关联的所述钻凿单元（4）的旋转角度（Φ）的数据作为用于所述确定的初始数据，所述已经被钻凿的孔（21）由布置在与用于钻凿待被钻凿的孔（21）的所述钻凿单元（4）相同的钻臂（3）中的所述钻凿单元（4）钻凿；确定在前一步骤中所选择的所述已经被钻凿的孔（21）和所述待被钻凿的孔（21）之间的距离；和基于所述已经被钻凿的孔（21）和所述待被钻凿的孔（21）之间的所述距离，选择一个或多个已经被钻凿的孔（21），这基于所述一个或多个已经被钻凿的孔（21）的钻凿中执行的所述钻凿单元（4）的旋转角度（Φ），以确定用于钻凿所述待被钻凿的孔（4）的所述钻凿单元（4）的所述旋转角度（Φ）；和基于在所述一个或多个已经被钻凿的孔（21）的钻凿中执行的所述钻凿单元（4）的所述旋转角度（Φ），确定用于钻凿所述待被钻凿的孔（21）的所述钻凿单元（4）的旋转角度（Φ）。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定用于钻凿所述待被钻凿的孔（21）的所述钻凿单元（4）的旋转角度（Φ），以符合在最靠近所述待被钻凿的孔（21）的一个已经被钻凿的孔（21）的钻凿中执行的所述钻凿单元（4）的旋转角度（Φ）。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定用于钻凿所述待被钻凿的孔（21）的所述钻凿单元（4）的旋转角度（Φ），以符合在预定数目的、在距离上最靠近的已经被钻凿的孔（21）的钻凿中执行的所述钻凿单元（4）的旋转角度（Φ）的平均值（Φmean）。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定用于钻凿所述待被钻凿的孔（21）的所述钻凿单元（4）的旋转角度（Φ），以符合在处于不超过预定距离处的已经被钻凿的孔（21）的钻凿中执行的所述钻凿单元（4）的旋转角度（Φ）的平