CSD伺服调试的基本步骤.docx

PC的COM1端口与CSD3通讯口CN3连接图

CSD3伺服驱动器建议调试步骤：
一：伺服连接及初始化
1.打开SmartJog

2.选择ServoModel.
通常安装V3.30版Firmware的驱动器选择“CSD3PlusSeries”，如果驱动器安装了V7.10版
的Firmware可实现内部定位功能（IPC）,请选择“CSD3PlusSeriesIndexing”。

3．与伺服驱动器建立连接
按下“Connect”键，PC与驱动器建立连接。

4．读取驱动器内参数（注：参数写入将改变伺服的运行状态，请慎重!）

写入所有参数
读取所有参数
灰色表示没有连接

5．对伺服驱动器内的参数做复位,还原为伺服驱动器的出厂设定参数。
注：CSD3驱动器在升级Firmware后，电机参数可能不正确，请手动设置电机参数（Pr_001）后再进行参数复位。

参数复位按钮。

二：伺服参数设定及自动整定
伺服驱动器与电机线路连接完成并接通电源后，首先配置电机型号/功率/编码器分辨率和控制模式，设定完成后断电重新启动伺服。
电机型号/功率/编码器分辨率设定：

2．I/O输入输出分配：

伺服系统自整定按钮
3．在SmartJog中的Jog界面中，用手动方式测试电机正反转，如电机正常运转说明线路连接正常。
手动测试时的伺服马达速度设定。

测试按钮
驱动器重新启动
参数复位
伺服马达手动按钮，
Forward:正转
Reverse：反转

错误复位

设定伺服运转模式：如正/反转脉冲，脉冲/方向等，设定电子齿轮比。

5．伺服自整定（OfflineTuning）模式选为1，连接负载，自动测算惯量比
一般在参数Pr_3中选择700rpm的Tuning速度，此时得到的惯量比值最准确。

伺服系统自整定按钮

自整定测试完成后直接从CSD3驱动器内读出全部参数，此时在SmartJog内根据当前的惯量
比值和基本的响应等级（Pr_115=50）会自动计算出一组增益参数值，见SmartJog中参数
Group1。

注意：CSD3不能设定自整定的角度范围。
电机自整定按固定的角度旋转，在机械运动有限制的场合应防止碰撞发生。

多次OfflineTuning的惯量比值应当偏差不大，如果数值变化较大，请检查机械连接
等是否有问题。每次整定前请复位参数设定。

设定参数Pr_115，速度响应等级（velocityresponselevel）
对需要快速响应的应用尽可能设定较大的响应等级，如产生振动和较大噪音则降低响
应等级。
一般情况下设定系统能接受的速度响应等级后，其它位置环、速度环增益等参数随之
变化，通过SmartJog中的Triggermonitor功能监测伺服电机的响应过程，选择合适
的响应等级参数。
对大多数的应用，适当的调整速度响应等级参数(Pr_115)已经可以满足要求，进一步
调整个别参数即可实现精确、快速的位置控制.

参数中的系统增益Pr_100为刚性，此值增大则系统响应增强，但过大易发生震荡和超调

速度比例增益（Pr_101）和位置比例增益(Pr_103)影响伺服环路的快速响应性，速度积分增益(Pr_102)影响稳态精度。

关于TriggerMonitor功能参考附件
SmartJog提供的TriggerMonitor功能通过采样可视化的伺服响应过程曲线极大的简化了伺服的调试过程，可监控每一个增益参数的变化对伺服性能的影响。

在Triggerchannel中setup，CH1:Positioncommand（pulse）
CH2:Positionerror

在Triggersource中setup，Analogchannel1:Velocityfeedback
或Digitalchannel1：DO#1
采样时间设为1ms,Division=5

分析每次采样的响应曲线图，比较最后一个Positioncommand脉冲与Positionerror为零的时间差，调整响应等级参数使此时间差值尽量小并且在Positionerror曲线上没有看到明显的电机超调现象。

如下例所示的采样曲线可以得出伺服电机在这个运动过程中响应时间为，80.4-71.2=9.3ms。

实际调试中根据情况，合理设置各增益参数，通过TriggerMonitor功能监控各参数变化产生的影响，直至电机运转达到理想的效果。