基于Arduino开源平台的wifi视频监控小车.docx

基于Arduino开源平台的wifi视频监控小车
这个创意是个舶来品。记得有个国外作者做了一个基于Arduino和wifi路由器的智能机器人。
要求有摄像头，能够拍摄小车经过地方的影像。
要求使用Arduino模块实现控制。
要求使用PC通过路由器控制小车。
实现这样的机器人很难吗?能不能做一个简化版的?
组件列表
A4WD小车;ROMEO控制板;5节2300MAH电池;12V电池包;充电器;上海贝尔RG-100A路由器;中星微301摄像头;两自由度DF15MG云台。
图1基于Arduino开源平台的WiFi视频监控小车
图2Arduino_romeo主控板
图3小车
图4云台和摄像头
图5摄像头
源代码-基于Arduino开源平台的wifi视频监控小车
2012年06月25日12:04来源：互联网作者：秩名我要评论(0)
源代码
下面放出ROMEO板的源程序将这个程序使用Arduino0022下载进去：
#include//舵机控制库
//电机控制端口设置
#defineEN15//控制左侧电机速度
#defineEN26//控制右侧电机速度
#defineIN14//控制左侧电机方向
#defineIN27//控制右侧电机方向
#defineFORW0//前进
#defineBACK1//后退
#definedataLenMax16//设置最大数据帧长度不大于16
ServoservoX;//云台X轴舵机左右
ServoservoY;//云台Y轴舵机上下
//控制电机转动子函数
voidMotor_Control(intM1_DIR,intM1_EN,intM2_DIR,intM2_EN)
{
//////////M1////////////////////////
if(M1_DIR==FORW)//M1电机的方向
digitalWrite(IN1,LOW);//置高，设置方向向前
else
digitalWrite(IN1,HIGH);//置低，设置方向向后
if(M1_EN==0)//M1电机的速度
analogWrite(EN1,LOW);//置低，停止
else
analogWrite(EN1,M1_EN);//否则，就设置相应的数值
///////////M2//////////////////////
if(M2_DIR==FORW)//M2电机的方向
digitalWrite(IN2,LOW);//置高，方向向前
else
digitalWrite(IN2,HIGH);//置低，方向向后
if(M2_EN==0)//M2电机的速度
analogWrite(EN2,LOW);//置低，停止
else
analogWrite(EN2,M2_EN);//否则，就设置相应的数值
}
voidsetup()
{
inti;
for(i=4;i<=7;i++)//设置控制电机的各端口为输出模式
pinMode(i,OUTPUT);
Serial.begin(19200);//设置波特率为19200bps
servoX.attach(10);
servoY.attach(11);
}
///////////////////UART通讯命令字宏定义///////////////////////////////////////////
#defineUART_START00X55//通讯数据帧头
#defineUART_START10XAA//通讯数据帧头
#defineUART_END0X0A//返回数据包结束标志
//////////////////////////命令字定义/////////////////////////////////////////////////////
//波特率57600BPS，无奇偶效验，一位停止位。文中的数字都是8位的十六进制数/////
///////////////////////////////////2路舵机控制/////////////////////////////////////////////
//本指令可同时控制6路舵机，每路可单独控制位置和速度。
//字头桢长度命令字S1位置S1速度S2位置S2速度校验和
//55aa401
//"S1位置，s2位置"为2个舵机的角度值，范围为0~180，90为中位。
//"S1速度，s2速度"为运动的速度值，spd越高，运动速度越快，范围为0~0xff。
//返回值：
//字头桢长度命令字应答标志校验和
//55aa0101SSUM
//返回操作标志。设置成功S返回0X01,失败无返回。
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////