分布式电驱动铰接多功能车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103407381A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103407381103407381A(43)申请公布日2013.11.27(21)申请号201310381367.8(22)申请日2013.08.28(71)申请人吉林大学地址130012吉林省长春市前进大街2699号(72)发明人庄晔(74)专利代理机构长春吉大专利代理有限责任公司22201代理人朱世林王寿珍(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)B60L7/00(2006.01)B62D5/04(2006.01)B62D53/00(2006.01)权权利要求书2页利要求书2页说明书4页说明书4页附图2页附图2页(54)发明名称分布式电驱动铰接多功能车(57)摘要本发明涉及一种分布式电驱动铰接多功能车，由前、后车身，分别设置在前后身上的4个电动轮，前车身上的控制台、方向盘及方向盘转角传感器、制动踏板、驱动踏板，进/退切换开关和电池单元；每个电动轮的动力电缆与控制台连接，电动轮内置的转速传感器，与控制台连接，前后车身通过铰接支架相铰连，并设有车身转角传感器，方向盘转角传感器与控制台信号连接，制动踏板和驱动踏板由信号数据线与控制台连接，进/退切换开关由数据电缆与控制台连接。该车能在狭小空间实现灵活的转向、前进、后退等动作，具有较大的车身有效储物空间用于存放水、油、清洁剂、垃圾、货物等，且具有噪音低、无污染、易维护等优点。CN103407381ACN103478ACN103407381A权利要求书1/2页1.一种分布式电驱动铰接多功能车，包括：前车身（1）、后车身（11）、分别设置在前后车身上的4个电动轮（7），设置在前车身上的控制台（2）、方向盘（3）及方向盘下面的方向盘转角传感器（13）、制动踏板（4）、驱动踏板（5），座椅（6）、进/退切换开关（15）和电池单元（12），其特征在于：每个所述的电动轮（7）的动力电缆与控制台（2）连接，可实现每个电动轮的驱动、制动的独立控制，同时每个电动轮内置有转速传感器，并由数据电缆与控制台（2）连接，可实时反馈各轮的转速；在前车身（1）上刚性连接一铰接支架（8），通过铰接轴（9）与后车身（11）相铰连，在铰接支架（8）与铰接轴（9）之间安装有车身转角传感器（14），可随时测量出前、后车身之间的转角；所述的方向盘（3）用于提供给驾驶员实现转向操作，并无物理的转向机构，仅是用来提供转向界面，所述方向盘（3）下面的方向盘转角传感器（13）用于实时测量方向盘转角，并将该信号传输给控制台（2），以识别驾驶员的转向意图；所述的制动踏板（4）和驱动踏板（5）均为线控踏板，由信号数据线与控制台（2）连接，可实现驾驶员的驱动或制动指令的输入；所述的电池单元（12）由动力电缆与控制台（2）连接；所述的进/退切换开关（15）由数据电缆与控制台（2）连接。2.权利要求1所述的分布式电驱动铰接多功能车的运动控制方法，按以下步骤实现：驱动控制：a.将进/退切换开关置于前进状态；b.适当踏下驱动踏板，驱动踏板内置的行程传感器将行程信息传递给控制台；c.控制台的中央处理器接到驱动指令后产生相应的控制信号，并传递给轮毂电机驱动板，轮毂电机驱动板根据控制信号产生相应动力电流并传递到每个电动轮上；d.中央控制器通过轮毂电机驱动板获得由电动轮内置的轮速传感器反馈回来的当前轮速信息，与控制信号对比，产生新的各电动轮轮速控制信号。重复步骤c、d直到偏差小于规定范围；制动控制：a.适当踏下制动踏板，制动踏板内置的行程传感器将行程信息传递给控制台；b.控制台的中央处理器接到制动指令后产生相应的控制信号，并传递给轮毂电机驱动板，轮毂电机驱动板根据控制信号产生相应反向动力电流并传递到每个电动轮上；c.中央控制器通过轮毂电机驱动板获得由电动轮内置的轮速传感器反馈回来的当前轮速信息，与控制信号对比，产生新的各电动轮制动控制信号。重复步骤b、c直到偏差小于规定范围；转向控制：a.驾驶员转动方向盘到一定角度，方向盘的转角由其下面的方向盘转角传感器测得并传输给中央控制器;b.中央控制器根据方向盘转角和当前的车身转角，以及当前的驱动踏板指令（驾驶员的速度意图），决策出各电动轮所需要的轮速;c.将中央控制器决策出的各轮速度做为控制指令经轮毂电机驱动板传递到每个电动2CN103407381A权利要求书2/2页轮;d.中央控制器通过轮毂电机驱动板获得由电动轮内置的轮速传感器反馈回来的当前轮速信息，与控制信号对比，产生新的各电动轮轮速控制信号。重复步骤c、d直到偏差小于规定范围。3CN103407381A说明书1/4页分布式电驱动铰接多功能车技术领域[0001]本发明属于电动车及控制领域，具体涉及一种分布式电驱动的