工业用机器人的手腕装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103448073A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103448073103448073A(43)申请公布日2013.12.18(21)申请号201310113244.6(22)申请日2013.04.02(30)优先权数据2012-1230662012.05.30JP(71)申请人发那科株式会社地址日本山梨县(72)发明人及川晓宽(74)专利代理机构北京银龙知识产权代理有限公司11243代理人丁文蕴郑永梅(51)Int.Cl.B25J17/02(2006.01)F16H1/32(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书7页说明书7页附图5页附图5页(54)发明名称工业用机器人的手腕装置(57)摘要本发明提供一种具备偏心摆动型减速器的工业用机器人的手腕装置。偏心摆动型减速器具备：贯通孔，沿着轴线形成中空部；贯通轴，贯通中空部并能够旋转地被支撑，并且将来自于第三手腕驱动马达的旋转从第一手腕单元侧传递到第二手腕单元侧；曲轴，在贯通轴的周围配置多根，并且分别在第一手腕单元侧的端部具有输入齿轮；以及齿轮部件，能够以轴线为中心旋转地设置，并且具有输入来自于第二手腕驱动马达的旋转力的第一齿轮、和分别与多根曲轴的输入齿轮相啮合的第二齿轮。CN103448073ACN103487ACN103448073A权利要求书1/1页1.一种工业用机器人的手腕装置（100），具备：第一手腕单元（11），以能够绕第一轴线（L1）旋转的方式支撑在机器人手臂（101）的前端侧的第一关节（10）；第二手腕单元（21），以能够绕第二轴线（L2）旋转的方式支撑在所述第一手腕单元的前端侧的第二关节（20），所述第二轴线不在所述第一轴线的延长线上且不与所述第一轴线平行；第三手腕单元（31），以能够绕第三轴线（L3）旋转的方式支撑在所述第二手腕单元的前端侧的第三关节（30），所述第三轴线不在所述第二轴线的延长线上且不与所述第二轴线平行；第二手腕驱动马达（22），设在所述第一手腕单元或所述机器人手臂上，并且驱动所述第二手腕单元；第三手腕驱动马达（32），设在所述第一手腕单元或所述机器人手臂上，并且驱动所述第三手腕单元；以及偏心摆动型减速器（2），以旋转中心轴线（L2）与所述第二轴线相一致的方式设在所述第二关节，并且将来自于所述第二手腕驱动马达的旋转进行减速后传递给所述第二手腕单元，所述工业用机器人的手腕装置的特征在于，所述偏心摆动型减速器具有：中空形成部（511、521），沿着所述旋转中心轴线形成中空部（55）；贯通轴（35），贯通所述中空部并能够旋转地支撑在所述中空形成部，并且将来自于所述第三手腕驱动马达的旋转从所述第一手腕单元侧传递到所述第二手腕单元侧；曲轴（27），在所述贯通轴的周围配置多根，并且分别在所述第一手腕单元侧的端部具有输入齿轮（271）；以及齿轮部件（25），以能够以所述旋转中心轴线为中心旋转的方式设置，并且具有输入来自于所述第二手腕驱动马达的旋转力的第一齿轮（251）、和分别与所述多根曲轴的所述输入齿轮相啮合的第二齿轮（252）。2.如权利要求1所述的工业用机器人的手腕装置，其特征在于，所述偏心摆动型减速器还具有轴承（57），该轴承在所述中空部的轴向外侧安装在所述贯通轴的外周面上，并能够旋转地支撑所述齿轮部件。3.如权利要求2所述的工业用机器人的手腕装置，其特征在于，所述贯通轴在所述第一手腕单元侧的端部具有输入齿轮（351），所述第一齿轮（251）配置在所述贯通轴的所述输入齿轮（351）与所述曲轴的所述输入齿轮（271）之间，并且相对于所述贯通轴的所述输入齿轮（351）及所述曲轴的所述输入齿轮（271）平行地配置。2CN103448073A说明书1/7页工业用机器人的手腕装置技术领域[0001]本发明涉及具有三个手腕单元的工业用机器人的手腕装置。背景技术[0002]一直以来已知有如下的装置，即，在机器人手臂的前端侧的手腕单元的关节设置偏心摆动型减速器，经由偏心摆动型减速器将马达的转矩传递给前端侧的手腕单元。这种装置记载在例如国际公开第2009/098945号公报（WO2009－098945A1）中。在WO2009－098945A1记载的装置中，在偏心摆动型减速器的内部，使驱动比该偏心摆动型减速器还靠前端侧的关节的轴（以下，为了方便起见称为贯通轴）贯通，经由齿轮将来自于马达的驱动力输入到贯通轴。偏心摆动型减速器在从中心轴线向半径方向偏移的位置上具有曲轴，曲轴在端部具有输入齿轮。曲轴的输入齿轮与配置在从曲轴向半径方向偏移的位置上的马达齿轮相啮合，并经由马达齿轮及输入齿轮将来自于马达的驱动力输入到曲轴。[0003]WO2009－098945A1记载的装置不能将与曲轴端部的减速器