电子凸轮控制装置以及电子凸轮曲线生成方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103562811103562811A(43)申请公布日2014.02.05(21)申请号201280002738.0(51)Int.Cl.(22)申请日2012.05.24G05D3/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2013.03.05(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2012/0633662012.05.24(87)PCT国际申请的公布数据WO2013/175615JA2013.11.28(71)申请人三菱电机株式会社地址日本东京(72)发明人上田浩一郎丸下贵弘水野公博(74)专利代理机构北京天昊联合知识产权代理有限公司11112代理人何立波张天舒权权利要求书2页利要求书2页说明书21页说明书21页附图12页附图12页(54)发明名称电子凸轮控制装置以及电子凸轮曲线生成方法(57)摘要本发明的特征在于，具有：电子凸轮曲线生成部，其以通过规定了主轴位置和从轴位置之间的关系的多个指定坐标的方式，生成电子凸轮曲线；以及输出部，其将与主轴位置相对应的从轴位置，输出作为遵循电子凸轮曲线的对外部装置的位置指令，电子凸轮曲线生成部生成电子凸轮曲线，使得对电子凸轮曲线关于主轴位置进行微分得到的凸轮速度的波形，具有在每个作为指定坐标间的区域中分别成为恒定凸轮速度的区间，并且，具有在相邻的区域之间通过单调增加或者单调减少进行加速/减速而将成为恒定凸轮速度的区间之间连接起来的单调加减速区间。CN103562811ACN1035628ACN103562811A权利要求书1/2页1.一种电子凸轮控制装置，其特征在于，具有：输入部，其输入规定了主轴位置和从轴位置之间的关系的多个指定坐标；电子凸轮曲线生成部，其以通过所述多个指定坐标的方式，生成以曲线表示所述主轴位置和所述从轴位置的关系的电子凸轮曲线；以及输出部，其将与所述主轴位置相对应的从轴位置，输出作为遵循所述电子凸轮曲线的对外部装置的位置指令、即从轴位置指令，所述电子凸轮曲线生成部生成所述电子凸轮曲线，使得对所述电子凸轮曲线关于所述主轴位置进行微分得到的凸轮速度的波形，具有在每个作为所述指定坐标间的区域中分别成为恒定的凸轮速度的区间，并且具有单调加减速区间，该单调加减速区间为在相邻的区域间通过单调增加或单调减少进行加速/减速而将成为所述恒定的凸轮速度的区间之间连接的区间。2.根据权利要求1所述的电子凸轮控制装置，其特征在于，所述电子凸轮曲线生成部以所述凸轮速度的波形构成为在所述单调加减速区间中线性加速/减速的方式，生成所述电子凸轮曲线。3.根据权利要求1或2所述的电子凸轮控制装置，其特征在于，还向所述输入部输入用于指定所述单调加减速区间的区间长度的信息，所述电子凸轮曲线生成部基于所述多个指定坐标和所述单调加减速区间的区间长度，以所述指定坐标处的凸轮速度通过所述单调加减速区间的任意中途点的方式，生成所述电子凸轮曲线。4.根据权利要求3所述的电子凸轮控制装置，其特征在于，所述电子凸轮曲线生成部使用坐标数据和加减速区间的信息，构成表示通过所述坐标数据并以所述恒定的凸轮速度作为未知数的方程式，通过对所述方程式进行求解，从而计算所述恒定的凸轮速度。5.根据权利要求1所述的电子凸轮控制装置，其特征在于，所述电子凸轮曲线生成部以所述凸轮速度的波形构成为在所述单调加减速区间中以S型加速/减速的方式，生成所述电子凸轮曲线。6.根据权利要求5所述的电子凸轮控制装置，其特征在于，还向所述输入部输入所述单调加减速区间的区间长度、和指定所述S型加速/减速的S型区间的区间长度的信息，所述电子凸轮曲线生成部基于所述多个指定坐标、所述单调加减速区间的区间长度、及所述S型区间的区间长度，以所述指定坐标处的凸轮速度通过所述单调加减速区间的任意中途点的方式，生成所述电子凸轮曲线。7.根据权利要求6所述的电子凸轮控制装置，其特征在于，所述电子凸轮曲线生成部使用坐标数据、加减速区间的信息、及所述S型区间的信息，构成表示通过所述坐标数据并以所述恒定的凸轮速度作为未知数的方程式，通过对所述方程式进行求解，从而计算所述恒定的凸轮速度。8.根据权利要求1、2、4至7中任一项所述的电子凸轮控制装置，其特征在于，所述电子凸轮曲线生成部以使得对所述凸轮速度关于所述主轴位置进行微分得到的凸轮加速度的大小，在所述单调加减速区间中均匀化的方式，生成所述电子凸轮曲线。2CN103562811A权利要求书2/2页9.根据权利要求8所述的电子凸轮控制装置，其特征在于，所述电子凸轮曲线生成部以与两种情况下的凸轮速度之差的绝对值成正比的方式，设定所述单调加减速区间，其中，所述两种情况是指：所述单调加减速区间将第1指定坐标间以直线连接的