动态道路坡度估计.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103661395103661395A(43)申请公布日2014.03.26(21)申请号201310390790.4B60W40/13(2012.01)(22)申请日2013.08.30(30)优先权数据61/695,8862012.08.31US13/735,3672013.01.07US(71)申请人福特全球技术公司地址美国密歇根州迪尔伯恩市(72)发明人于海马修·艾伦·博斯瑞恩·亚伯拉罕·麦吉(74)专利代理机构北京铭硕知识产权代理有限公司11286代理人郭鸿禧鲁恭诚(51)Int.Cl.B60W40/076(2012.01)B60W40/107(2012.01)B60W40/10(2012.01)B60W40/105(2012.01)B60W40/12(2012.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书40页说明书40页附图27页附图27页(54)发明名称动态道路坡度估计(57)摘要本发明涉及动态道路坡度估计。一种车辆和车辆系统设置有控制器，控制器被配置成：产生指示车辆质量估计的输出。当纵向加速度、车辆速度和横摆角中的至少一个指示发生合格的事件时，车辆质量估计基于纵向加速度和车轮扭矩。控制器还被配置成：基于车辆速度、车轮扭矩和车辆质量估计而产生指示动态道路坡度估计的输出。CN103661395ACN103695ACN103661395A权利要求书1/1页1.一种车辆，包括：控制器，被配置成：当纵向加速度、车辆速度和横摆角中的至少一个指示发生合格的事件时，基于纵向加速度和车轮扭矩产生指示车辆质量估计的输出，其中，车辆质量估计独立于道路坡度估计。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，合格的事件包括加速事件和制动事件中的至少一个。3.根据权利要求2所述的车辆，其中，加速事件还包括：指示车辆速度大于推进入口速度阈值的输入；指示纵向加速度大于正加速度阈值的输入；指示横摆角的幅度小于横摆角阈值的输入。4.根据权利要求2所述的车辆，其中，制动事件还包括：指示车辆速度大于制动入口速度阈值的输入；指示纵向加速度小于负加速度阈值的输入；指示横摆角的幅度小于横摆角阈值的输入。5.根据权利要求1所述的车辆，所述车辆还包括：惯性传感器，用于提供指示纵向加速度的信号。6.根据权利要求1所述的车辆，其中，控制器还被配置成：将指示车辆质量估计的输出设置为默认值，直到发生预定数量的合格的事件为止。7.根据权利要求1所述的车辆，其中，控制器还被配置成：使用动态上边界限制车辆质量估计，所述动态上边界的初始值基于最大车辆总重量。8.根据权利要求7所述的车辆，其中，控制器还被配置成：使用动态下边界限制车辆质量估计，所述动态下边界的初始值基于车辆整备重量。9.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述动态上边界和动态下边界中的至少一个被配置成响应于合格的事件的累积而收敛。10.根据权利要求1所述的车辆，其中，控制器还被配置成：基于纵向加速度、车轮扭矩和加速度偏移量使用递归最小二乘估计来估计车辆质量估计，其中，加速度偏移量包括横向速度、横向偏移量和车辆俯仰角中的至少一个。2CN103661395A说明书1/40页动态道路坡度估计技术领域[0001]一个或多个实施例涉及一种车辆系统以及用于估计道路坡度和车辆质量的方法。背景技术[0002]道路坡度和车辆质量是影响多个车辆控制功能的两个参数。这样的功能包括动力传动系控制、能量管理控制、变速器控制、制动控制及稳定性控制。例如，传统的车辆包括提供用于推进车辆的扭矩的内燃发动机。即使当发动机怠速运转时，发动机也通过变速器将扭矩提供给驱动车轮。这样的扭矩被称为蠕动扭矩。当车辆在斜面上停止时，该蠕动扭矩对由制动系统施加的扭矩(制动扭矩)进行补充，以使车辆保持在静止位置。如果在车辆在斜面上停止时关闭发动机，则发动机的蠕动扭矩可消失，且会需要附加制动扭矩以保持车辆的位置并防止车辆向后滚动。需要的附加制动扭矩的量基于道路坡度和车辆质量。[0003]微混合动力车辆可启用停止／起动策略，以用于在驱动事件期间起动和停止车辆的发动机。如果不需要功率(例如，在交通信号灯处等待时)，则关闭发动机。只要需要功率，就自动重新起动发动机。通过避免不必要的发动机怠速运转，将提高车辆的燃料经济性。具有起动／停止功能的微混合动力车辆可调节制动压力，以当在车辆在斜面上停止的同时发动机关闭时保持车辆的位置。这样的微混合动力车辆估计道路坡度和车辆质量，并基于这些估计来调节制动压力。发明内容[0004]在一个实施例中，一种车辆设置有控制器，控制器被配置成：产生指示车辆质量估计的输出。当纵向加速度、车辆速度和横摆角中的至少一个指示发生合格的事件时，车辆质量估计基于纵向加速度和