一种仿生柔性腕手.pdf

本发明涉及一种仿生柔性腕手，包括顶板和手掌安装板，所述顶板上开有两个走线孔；所述顶板上安装有两个定滑轮及四个铰链；所述手掌安装板上安装有四个铰链：所述四个铰链通过四根摆动杆分别与顶板上的四个铰链相连；所述手掌安装板上安装有两个定滑轮；所述手掌安装板上安装有一块形状记忆合金；所述手掌安装板上通过铰链安装有四根连杆；所述四根连杆上各固连一个齿轮，其中齿轮1与齿轮2配合，齿轮3与齿轮4配合；所述四根连杆通过铰链与四块手指安装板连接；所述四块手指安装板上各安装有一个自适应柔软手指。本发明结构简单，驱动控制以实现，

2023-10-12

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一种柔性仿生机械手.pdf

本发明公开了一种柔性仿生机械手，涉及机械装置技术领域，包括机械手臂、机械手腕和机械手指：机械手臂，包括手臂支架，转轴连接螺杆的电机一、电机二，螺杆上通过螺纹配合安装有螺母；机械手指，包括安装座，手指单元设置于安装座上，每个手指单元包括经两个手指关节连接起来的三个指节，手指关节通过钢线分别连接于螺杆的螺母上；机械手腕，连接轴将手臂支架上的第一转座和手指安装座上的第二转座连接起来，机械手腕还包括啮合传动的齿轮组，其中第一锥齿轮同步于电机二的转轴，第二锥齿轮固定套接于连接轴上。本发明仿生程度高，能自主调整抓取力

2023-10-11

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基于柔性腕手的最优抓取规划研究.docx

基于柔性腕手的最优抓取规划研究摘要柔性腕手在抓取规划中的应用越来越受到重视，本文通过对柔性腕手的原理及特点进行分析，探讨了柔性腕手在最优抓取规划中的应用，并总结了当前研究中存在的问题和未来的研究方向。关键词：柔性腕手；最优抓取规划；抓取力控制；抓取稳定性引言在自主机器人中，抓取技术一直是一个重要的研究方向。抓取规划的目标是使机器人能够准确、高效地抓住目标物体。传统的机器人抓取方法往往需要进行精确的建模和运动规划，难以应对实际场景中物体形状以及摆放位置的变化。而柔性腕手可以通过调整手指的形状和姿态来适应不同

2024-10-16

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一种正骨用多角度柔性仿生机械手.pdf

本发明公开了一种正骨用多角度柔性仿生机械手，包括支撑架，所述支撑架为“H”型结构，所述支撑架的顶部左右两侧分别设有夹持装置，所述夹持装置通过转动轴安装在支撑架上；所述夹持装置包括与转动轴固定连接的底座、设于底座上的两个夹持盘及连接夹持盘的牵引装置；所述夹持盘的中间设有伸缩式调节器，所述转动轴上设有第一伸缩电机，所述伸缩式调节器内设置有第二伸缩电机，所述支撑架的底部设有升降调节机构，所述转动轴上设有伸缩电机。本发明既可用于颈胸椎复位纠正，也可用于肩肘关节脱位、错位的牵引治疗，实用性强。

2023-06-01

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一种具备自适应柔性的气动仿生三指机械手.pdf

本发明公开了一种具备自适应柔性的气动仿生三指机械手，包括仿生柔性机械手，手部收缩气缸、气泵驱动装置、连接板、固定底座。本发明的仿生柔性机械手表面使用高弹性结构，接触表面采用凸起条纹设计，增加手指表面接触摩擦力，抓取目标时不易脱落，而且由于高弹性材料仿生结构自身的材料属性，使得仿生手指在抓取易碎物体时具有良好的安全性。本发明使用气缸来代替电机，使得成下降，响应速度加快，同时操作便宜，控制简单。本发明实用性高，由于手指采用柔性仿生材料，可以针对不规则、多规格、多形状物体进行自适应柔性抓取，稳定性高，易于控制。

2023-07-25

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