一种球形自平衡机器人.pdf

一种球形自平衡机器人，该机器人包括支架、行走球、支撑轮组件、驱动电机组件、控制器和蓄电池；所述的支架上布置有上下两层支撑轮组件，每层沿圆周方向相隔90°均布有四组支撑轮组件；通过支撑轮组件对行走球进行限位，保持支架可以绕行走球表面滑动；所述的支架上分别在纵向、横向和轴向布置有三组驱动电机组件，控制器接收控制指令后采集姿态检测器件的数据，运算后驱动电机转动，进而驱动行走球产生纵向、横向和回转方向的三个自由度的运动。机器人具有运动平稳、转向灵活、重量轻、结构简单的特性。

2023-10-12

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一种球形轮自平衡电动滑板.pdf

本发明涉及一种球形轮自平衡电动滑板，包括滑板主体，所述滑板主体上开有连接口，该连接口处设有球形轮胎，所述滑板主体上设有轮罩，该轮罩内设有驱动马达，该驱动马达的输出端接设有摩擦轮，该摩擦轮与球形轮胎接触摩擦，所述滑板主体底部对应球形轮胎的位置套设有支撑圈件，该支撑圈件套设球形轮胎并与滑板主体连接，该滑板主体底部对应还设有驱动板和电池，本发明采用将球形轮胎设置在滑板主体的连接口处，并通过3组马达组成的驱动马达以及轮罩的作用实现球形轮胎往任意方向转动，同时，本发明采用姿态感应传感器检测滑板主体的倾斜角度的变化在

2023-09-02

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万向球形自平衡机器人的研究与设计.docx

万向球形自平衡机器人的研究与设计万向球形自平衡机器人的研究与设计随着科技的不断进步，机器人技术越来越成熟，并在各领域和工业中得到广泛应用。其中，自主机器人是一种不需要人为干预就能完成各种任务的机器人。其中，万向球形自平衡机器人是一种非常独特的机器人，在机器人技术领域具有广泛的应用前景。本文将介绍万向球形自平衡机器人的研究与设计。1.万向球形自平衡机器人的原理万向球形自平衡机器人是一种球形机器人，它采用球的机构作为轮子，可以在任何方向上前进。该机器人通常采用陀螺仪作为控制系统，通过保持自身平稳来达到方向控制

2024-10-16

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一种单人自平衡球形电动汽车.pdf

本发明公开一种单人自平衡球形电动汽车，包括：车体，其为空心球体；以及第一轮辋和第二轮辋，其为环形，且可旋转对称设置在所述车体横向两侧；第一电机定子和第二电机定子，其为环形，且分别设置在所述第一轮辋和第二轮辋内，所述第一电机定子和第二电机定子的内环面分别与所述车体固定连接；第一电机绕组和第二电机绕组，其为环形，且分别与所述第一电机定子和第二电机定子外环面固定连接；第一永磁体和第二永磁体，其为环形，且分别固定设置在所述第一轮辋和第二轮辋内壁面上，并与所述第一电机绕组和第二电机绕组相对设置；其中，当所述第一电机

2023-08-30

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一种载人球形载具的运动分析与自平衡控制.docx

一种载人球形载具的运动分析与自平衡控制摘要：球形载具是近年来发展迅速的新型交通工具，它具有灵活性、适应性强、空间利用率高等优点，在城市通行和旅游观光方面有很大应用前景。为了实现球形载具的自平衡控制和优秀的运动性能，本文分析了球形载具的运动特性和自平衡机理，并基于PID控制器设计了自平衡控制算法。通过对实验样机的运动分析和仿真模拟，验证了该控制算法的有效性和高效性。本研究对球形载具的发展和运动控制具有重要意义。关键词：球形载具；运动分析；自平衡控制；PID控制器；仿真模拟。1.研究背景球形载具是一种新型交通

2024-10-29

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