具有形状自适应的履带式欠驱动机器人及传动方法.pdf

本发明涉及一种具有形状自适应的履带式欠驱动机器人及传动方法。目前使用的欠驱动机器人，一般采用的是轮式移动机构，由于轮式移动机器人形状改变功能较差，如爬坡、越障、跨壕沟等，不能够适应各种较恶劣的环境。本发明其组成包括：机体装置（1），所述的机体装置前端两侧面通过连接轴分别与2个驱动轮装置（9）连接，所述的驱动轮装置通过连接轴与履带架（8）的前端连接，所述的履带架后端通过连接轴与导向轮装置（7）连接，所述的导向轮装置通过连接轴与所述的机体装置连接，所述的驱动轮装置、所述的导向轮装置具有凹槽，所述的凹槽内安装有

2023-10-11

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形状自适应欠驱动机器人手爪毕业(设计)论文.doc

哈尔滨工业大学本科毕业设计(论文)37毕业设计（论文）题目形状自适应欠驱动机器人手爪的设计与分析专业机械设计制造及其自动化学号学生指导教师答辩日期摘要随着科学技术的发展，工业机器人领域的自动化程度越来越高，机器人在工业自动化中的应用也愈加普遍。目前，传统工业机器人的末端夹持装置存在着灵活性差，抓取精度低，稳定性、可靠性和通用性差，没有可靠的输出力控制，无法达到FMS生产线上对于灵活和精细操作的要求。为此，本文根据国内外的新型欠驱动机构的研究现状，结合本课题的具体要求，对具有形状自适应的欠驱动机器人手爪进行

2024-01-15

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形状自适应欠驱动机器人手爪毕业(设计)论文.doc

哈尔滨工业大学本科毕业设计(论文)PAGE\*MERGEFORMAT37毕业设计（论文）题目形状自适应欠驱动机器人手爪的设计与分析专业机械设计制造及其自动化学号学生指导教师答辩日期摘要随着科学技术的发展，工业机器人领域的自动化程度越来越高，机器人在工业自动化中的应用也愈加普遍。目前，传统工业机器人的末端夹持装置存在着灵活性差，抓取精度低，稳定性、可靠性和通用性差，没有可靠的输出力控制，无法达到FMS生产线上对于灵活和精细操作的要求。为此，本文根据国内外的新型欠驱动机构的研究现状，结合本课题的具体要求

2024-10-16

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大学毕业论文-—形状自适应欠驱动机器人手爪.doc

哈尔滨工业大学本科毕业设计(论文)PAGE\*MERGEFORMAT37毕业设计（论文）题目形状自适应欠驱动机器人手爪的设计与分析专业机械设计制造及其自动化学号学生指导教师答辩日期摘要随着科学技术的发展，工业机器人领域的自动化程度越来越高，机器人在工业自动化中的应用也愈加普遍。目前，传统工业机器人的末端夹持装置存在着灵活性差，抓取精度低，稳定性、可靠性和通用性差，没有可靠的输出力控制，无法达到FMS生产线上对于灵活和精细操作的要求。为此，本文根据国内外的新型欠驱动机构的研究现状，结合本课题的具体要求

2024-04-30

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一种具有形状自适应的三指欠驱动机械手.pdf

本发明公开了一种具有形状自适应的三指欠驱动机械手，涉及工业机器人领域，包括底盘、基座、第一手指、第二手指和第三手指；其中，第一手指、第二手指和第三手指是结构完全相同的欠驱动手指，包括驱动电机、蜗杆、手指基座、第一销轴、第一轴承、蜗轮、第二轴承、第二销轴、第二指骨、第三销轴、压缩管、第四销轴和第一指骨；三指欠驱动机械手采用蜗轮蜗杆传动机构。本发明是一种具有形状自适应的三指欠驱动机械手，具有结构紧凑、控制简易、自锁能力强的特点，能被动自适应物体的大小，稳定抓取不同的物体，特别适合用于工业机器人末端的执行装置。

2023-08-31

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