齿轮组装系统及齿轮组装方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105312885A(43)申请公布日2016.02.10(21)申请号201510050046.9(22)申请日2015.01.30(30)优先权数据2014-1090662014.05.27JP(71)申请人株式会社安川电机地址日本福冈县(72)发明人平野祐辅桥口幸男佐藤贵志(74)专利代理机构北京信慧永光知识产权代理有限责任公司11290代理人周善来阎文君(51)Int.Cl.B23P19/04(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图13页(54)发明名称齿轮组装系统及齿轮组装方法(57)摘要本发明提供一种齿轮组装系统及齿轮组装方法，其高效且容易地使齿轮配合。实施方式的一个形态所涉及的齿轮组装系统具备机器人与控制装置。机器人一边把持齿轮一边将齿轮移动到规定的安装位置，从而安装这样的齿轮。控制装置对机器人的动作进行控制。另外，控制装置具备判别部、临时组装部、微量旋转部。判别部判别是否存在配合于相互不配合的齿轮即第1齿轮及第2齿轮之间的至少1个中间齿轮。在由判别部判别成存在中间齿轮时，临时组装部使机器人先行安装第1齿轮及第2齿轮，之后将中间齿轮临时组装在这样的中间齿轮的安装位置。在临时组装中间齿轮之后，微量旋转部使机器人对第1齿轮及第2齿轮的至少任意一个进行微量旋转。CN105312885ACN105312885A权利要求书1/2页1.一种齿轮组装系统，其具备：机器人，一边把持齿轮一边将齿轮移动到规定的安装位置，从而安装该齿轮；及控制装置，对所述机器人的动作进行控制，其特征为，所述控制装置具备：判别部，判别是否存在配合于相互不配合的所述齿轮即第1齿轮及第2齿轮之间的至少1个中间齿轮；临时组装部，在由所述判别部判别成存在所述中间齿轮时，使所述机器人先行安装所述第1齿轮及所述第2齿轮，之后将所述中间齿轮临时组装在该中间齿轮的所述安装位置；及微量旋转部，在临时组装所述中间齿轮之后，使所述机器人对所述第1齿轮及所述第2齿轮的至少任意一个进行微量旋转。2.根据权利要求1所述的齿轮组装系统，其特征为，还具备判定部，其根据在所述微量旋转部使所述机器人对所述第1齿轮及所述第2齿轮的至少任意一个进行微量旋转的期间施加到所述机器人的外力的变化，判定所述中间齿轮是否配合于所述第1齿轮及所述第2齿轮之间。3.根据权利要求2所述的齿轮组装系统，其特征为，所述机器人具备：手端操作装置，把持所述齿轮；及力传感器，计测施加到该手端操作装置的所述外力，所述判定部根据所述力传感器的计测值而取得所述外力的变化。4.根据权利要求2所述的齿轮组装系统，其特征为，所述机器人具备：手端操作装置，把持所述齿轮；及伺服马达，使该手端操作装置进行旋转，所述判定部根据来自所述伺服马达的转矩指令值而取得所述外力的变化。5.根据权利要求2、3或4所述的齿轮组装系统，其特征为，所述第1齿轮及所述第2齿轮的任意一方连接于驱动源或减速器而被限制旋转，所述微量旋转部使所述第1齿轮及所述第2齿轮当中的不被限制旋转的一方进行微量旋转。6.根据权利要求2、3或4所述的齿轮组装系统，其特征为，所述微量旋转部根据所述第1齿轮、所述第2齿轮及所述中间齿轮的齿轮比而决定进行微量旋转的所述齿轮。7.根据权利要求2～6中任意一项所述的齿轮组装系统，其特征为，所述微量旋转部使所述机器人对所述齿轮一边沿着周向进行摆动一边进行微量旋转。8.根据权利要求2～7中任意一项所述的齿轮组装系统，其特征为，还具备按压部，如果由所述判定部判定成所述中间齿轮配合于所述第1齿轮及所述第2齿轮之间，则使所述机器人从该中间齿轮的旋转轴方向按压所述中间齿轮，在所述按压部使所述机器人按压所述中间齿轮时，所述判定部根据施加于所述机器人的所述外力而判定所述中间齿轮是否正常配合。9.一种齿轮组装方法，其使用了在通过控制装置来控制动作的同时一边把持齿轮一边将齿轮移动到规定的安装位置而安装该齿轮的机器人，其特征为，包含：判别工序，判别是否存在配合于相互不配合的所述齿轮即第1齿轮及第2齿轮之2CN105312885A权利要求书2/2页间的至少1个中间齿轮；临时组装工序，在通过所述判别工序判别成存在所述中间齿轮时，使所述机器人先行安装所述第1齿轮及所述第2齿轮，之后将所述中间齿轮临时组装在该中间齿轮的所述安装位置；及微量旋转工序，在临时组装所述中间齿轮之后，使所述机器人对所述第1齿轮及所述第2齿轮的至少任意一个进行微量旋转。3CN105312885A说明书1/10页齿轮组装系统及齿轮组装方法技术领域[0001]所公开的实施方式涉及一种齿轮组装系统及齿轮组装方法。背景技术[0002]以往，提出了各种机器人系统，其让机器人进行在产品的生产线等上由人进行的规定的作业，从而