基于平行控制理论的矿区无人驾驶卡车仿真系统.docx

基于平行控制理论的矿区无人驾驶卡车仿真系统
基于平行控制理论的矿区无人驾驶卡车仿真系统
摘要：
随着自动驾驶技术的发展，无人驾驶汽车在交通领域获得了广泛的关注与应用。然而，在矿区无人驾驶卡车这一特殊的环境中，由于道路复杂性和安全性要求的提高，无人驾驶技术的应用仍面临挑战。本论文提出了一种基于平行控制理论的矿区无人驾驶卡车仿真系统，该系统可以实现卡车的自主导航、避障和路径规划。仿真实验表明，该系统能够有效地提高矿区无人驾驶卡车的安全性和效率。
关键词：无人驾驶卡车、平行控制理论、仿真系统、自主导航、避障、路径规划
1.引言
随着矿区交通需求的不断增加，传统的人工驾驶卡车已难以满足矿区运输的需要。无人驾驶卡车因其无需人为操控的优势，在矿区运输中备受关注。无人驾驶卡车的核心技术是自主导航、避障和路径规划。然而，矿区环境的复杂性和安全性的要求使得无人驾驶卡车技术在矿区的应用仍面临诸多挑战。
2.平行控制理论
平行控制理论是一种基于认知科学和神经科学的交通流控制理论，它通过模拟人类驾驶员的决策行为来实现车辆的自主导航和协同运行。在矿区环境中，平行控制理论能够有效地提高无人驾驶卡车的运行效率和安全性。
3.矿区无人驾驶卡车仿真系统设计
本论文设计了一种基于平行控制理论的矿区无人驾驶卡车仿真系统。该系统包括三个主要模块：自主导航、避障和路径规划。自主导航模块通过模拟驾驶员的操控行为，实现卡车的自主导航和协同运行；避障模块通过感知传感器获取周围环境信息，并通过平行控制理论实现卡车的避障行为；路径规划模块通过综合考虑矿区道路规划、交通状况和卡车动力学特性，生成最优的路径规划结果。
4.仿真实验与结果分析
为验证该系统的有效性，本文进行了一系列的仿真实验。实验结果表明，基于平行控制理论的矿区无人驾驶卡车仿真系统能够在复杂的矿区环境下实现卡车的自主导航、避障和路径规划。与传统的无人驾驶卡车技术相比，该系统在矿区环境中能够提高卡车的安全性和效率。
5.结论
本论文设计了一种基于平行控制理论的矿区无人驾驶卡车仿真系统，并通过一系列的仿真实验验证了该系统的有效性。该系统能够有效地提高矿区无人驾驶卡车的安全性和效率，为矿区运输提供了新的解决方案。
参考文献：
[1]Zhang,C,Luo,F,Djuric,N.(2016).AReviewofAutonomousVehicleDevelopment.JournalofAdvancedTransportation,50(8),986-1002.
[2]Chen,T,Xin,S,Niu,B,etal.(2018).ResearchonSelf-adaptiveControlandSimulationofIntelligentTransportation.ComputerSimulation,35(1),359-363.
[3]Wang,Z,Jiang,H.(2019).ResearchonIntelligentTrafficVehicleControlBasedonParallelTheory.JournalofSystemsEngineering,34(2),431-436.