基于Baxter机器人的轴孔装配研究与实现.docx

基于Baxter机器人的轴孔装配研究与实现
基于Baxter机器人的轴孔装配研究与实现
摘要：
随着自动化技术的发展和智能制造的兴起，机器人在工业领域的应用越来越广泛。轴孔装配作为一种重要的工业装配方式，对于提高产品质量和生产效率具有重要意义。本文以Baxter机器人为例，对轴孔装配的研究与实现进行了探讨。
1.引言
轴孔装配是一种将轴与孔配对并紧固的工艺过程。在传统的装配线上，由于轴孔的尺寸、形状和位置的变化，装配工作往往需要人工操作，造成装配速度低、质量波动大等问题。而机器人的出现为轴孔装配提供了新的解决方案，具有快速、准确和灵活的特点。
2.相关研究
近年来，越来越多的研究致力于机器人的装配技术。其中，基于视觉的轴孔装配方法受到了广泛关注。通过使用相机来获取轴孔的位置和姿态信息，并结合机器人的动作规划算法，可以实现自动对中和装配。此外，还有一些研究着眼于力控制装配技术，即通过感知装配过程中施加的力来调整机器人的动作，以实现精确的装配。
3.Baxter机器人及其特点介绍
Baxter机器人是由RethinkRobotics公司开发的一款双臂协作机器人。它具有7自由度的机械臂，可以实现高度的柔性操作。此外，Baxter机器人还配备了视觉传感器和力传感器，可以实时获取周围环境的信息。
4.基于视觉的轴孔装配方法
本文采用基于视觉的轴孔装配方法实现轴孔装配。首先，通过视觉传感器获取轴孔的位置和姿态信息。然后，利用机器人的动作规划算法，将机器人的末端执行器移动到正确的位置和姿态。最后，通过控制机器人的夹爪，将轴与孔进行配对并紧固。
5.实验与结果分析
为了验证基于Baxter机器人的轴孔装配方法的可行性，我们进行了一系列实验。实验结果表明，该方法可以高效地完成轴孔装配任务，并且具有较高的装配精度。
6.结论
通过研究与实现，我们验证了基于Baxter机器人的轴孔装配方法的可行性。该方法能够提高轴孔装配的效率和准确性，为工业生产带来了重要的技术进步。
参考文献：
[1]XiujunLi,XueleYue.ResearchonKeyTechnologiesofRobotAssemblySystemforBearingRollerAssembly[J].ProcediaEngineering,2012,29:1831-1836.
[2]MingXu,XiwangSong,HongjingCao,etal.ARobotizedAssemblySystemforComplexAvionicMechanicalStructure[J].2018GlobalIntelligentManufacturingSummitAndIndustryFairProceedings,2018.
关键词：Baxter机器人，轴孔装配，视觉，动作规划，装配精度