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大型双桨双舵船舶避碰优化操纵及控制研究
引言：
在航行中，船只的避碰是非常关键的一环，因为避碰的不当往往会造成意外事故，并造成生命和财产上的损失。本文主要研究大型双桨双舵船舶在避碰时的优化操纵及控制方法。
1.船舶避碰操纵方法
船舶避碰操纵通常采用规则系统，通过指令来控制船舶的航向和速度。在避让情况下，船舶的航向和速度的变化将决定避碰的结果。船舶的操纵方法包括下面几种：
1.1.船首操纵法
船首操纵法是适用于速度较慢的小船，在船首加上小转角的方向即可改变船的航向。但是这种方法不适用于大型船只，因为大型船只的转弯半径比较大，船首操纵法往往会造成过大的误差。
1.2.改变转向速度
可以通过改变船的转向速度来控制船只的航向。但是这种方法很难精确控制，因为船的转向速度往往会受到船体特性、风、浪等外部因素的影响。
1.3.舵角变化
船只的舵角变化对航向控制是最有效的方法之一。通过前舵和后舵共同协作来改变船的航向，可以精确地控制船的航向变化。此外，在船只运动中，舵角也会有变化，可以通过自适应控制算法来控制船只的舵角变化。
2.船舶避碰控制方法
船舶的避碰控制需要充分考虑船只运动的特性，如船只的惯性、加速度等。在避碰的过程中，需要控制船只的转向速度，同时控制船只的舵角变化。无论是船首操纵法、改变转向速度还是舵角变化都需要考虑到船只的惯性和加速度特性。因此，在船只避碰控制方法中，可以采用以下方法：
2.1.模糊控制法
模糊控制法是一种基于规则的控制方法，可以解决非线性系统的控制。在船只避碰控制中，可以将船只运动特性建立成一套模糊控制规则，从而实现对船只的控制。
2.2.自适应控制法
自适应控制法可以根据系统的反馈信息，自适应地调整控制参数。在船只避碰控制中，可以根据船只的运动状态自适应地调整舵角和转向速度，从而实现对船只的控制。
2.3.神经网络控制法
神经网络控制法是一种基于神经网络的控制方法，可以根据系统的反馈信息，自适应地调整控制参数。在船只避碰控制中，可以将船只运动特性建立成一个神经网络模型，从而实现对船只的控制。
结论：
大型双桨双舵船舶的避碰优化操纵及控制需要考虑到船只运动特性、惯性和加速度等因素。船只避碰操纵方法包括船首操纵法、改变转向速度和舵角变化。而船只避碰控制方法可以采用模糊控制法、自适应控制法和神经网络控制法。本文的研究对优化大型双桨双舵船舶避碰操纵及控制方法具有一定的参考价值。