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第4章PID控制原理4.lPID控制的特点PID常规PID控制系统的原理输入：控制偏差e(t)=r(t)-y(t)输出：偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)的线性组合PID控制具有以下优点：在过程控制中，绝大部分都采用PID控制。例外的情况有两种。4.2比例调节(P调节)4.2.1比例控制的调节规律和比例带在实际应用中，由于执行器的运动（如阀门开度）有限，控制器的输出u(t)也就被限制在一定的范围之内，换句话说，在Kc较大时，偏差e(t)仅在一定的范围内与控制器的输出保持线性关系。图4-1说明了偏差与
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