安川焊接机器人编程.doc

安川焊接机器人编程一、开机．ﻫ1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态.２、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下"二、焊接程序编辑。１.进入程序编辑状态:1。1。先在主菜单上选择［程序]一览并打开;1。2。在[程序]的主菜单中选择[新建程序］ﻫ1。3。显示新建程序画面后按[选择］键
1。4.显示字符画面后输入程序名现以“TＥSＴ”为新建程序名举例说明；ﻫ1．5。把光标移到字母“T”、“Ｅ”“Ｓ”、“Ｔ”上按[选择]键选中各个字母；1。６．按[回车]键进行登录;
1。７.把光标移到“执行＂上并确认后，程序“ＴESＴ”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOP"、“ＥND”
2。编辑机器人要走的轨迹(以机器人焊接直线焊缝为例);把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序(001);2.１．握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态;ﻫ2。2．用轴操作键将机器人移动到开始位置(开始位置设置作业准备位置);２。3．按[插补方式］键,把插补方式定为关节插补,输入缓冲显示行中显示关节插补命令，‘MOＶＪ“→”“MOVＪ,，VJ=0.7８”
2．4．光标放在“00０00”处,按[选择]键；
2。5.把光标移动到右边的速度“VJ=*＊”上,按[转换］键+光标“上下＂键,设定再现速度，若设定速度为５0%时，则画面显示“→ＭOＶＪVJ=50%”，也可以把光标移到右边的速度，‘VＪ＝***’上按[选择]键后,可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。ﻫ2.6.按[回车]键,输入程序点(即行号0001）